(c) KSIS Politechnika Poznanska

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "(c) KSIS Politechnika Poznanska"

Transkrypt

1 Wykład 5 Lokalizacja satelitarna 1 1 Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska 6 listopada 2011

2 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Charakterystyka systemu GPS NAVSTAR GPS (ang. NAVigation Signal Timing And Ranging Global Positioning System) globalny system pozycjonowania wykorzystujący aktywne znaczniki emitujące promieniowanie radiowe (radiolatarnie) umieszczone na sztucznych satelitach Ziemi. Lokalizacja obiektu określana jest w układzie ziemskim (nieinercjalnym, obracającym się wraz z Ziemią); GPS używa układu poruszającego się razem z Ziemią po orbicie okołosłonecznej oraz układu gwiezdnego (nieruchomego, inercjalnego). Początki systemu GPS sięgają lat 70. XX w. Jest on w całości zarządzany i kontrolowany przez Departament Obrony USA. Początkowo zastosowania wojskowe, w późniejszym etapie także cywilne.

3 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS Spis treści 1 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS 2 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Dekodowanie 3 Algorytm trilateracji 4D

4 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS Struktura systemu GPS 1 Segment satelitarny 2 Segment kontroli stacje naziemne 3 Segment użytkowników odbiorniki GPS

5 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS Segment satelitarny Liczba sztucznych satelitów: nominalnie 24 (aktualnie 29). Parametry orbity: promień ok km, okres obiegu < 12 godz., kąt pomiędzy płaszczyznami orbit 60 st. (nachylenie względem płaszczyzny Równika 55 st.) - daje to w każdej chwili możliwość obserwacji co najmniej 6 satelitów z dowolnego punktu na powierzchni Ziemi. Pomiar czasu: zegary atomowe (2 cezowe i 2 rubidowe), które mierzą czas z dokładnością do 4 ns. Rysunek: Orbity satelitów GPS

6 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS Segment kontroli Segment ten stanowi rozmieszczony na kuli ziemskiej zespół stacji monitorujących i sterujących pracą satelitów. Główne naziemne centrum GPS (ang. Master Control Station) Arizona USA; odpowiedzialne za wysyłanie i odbiór informacji z satelitów (efemerydy, poprawki czasu, korekcje wpływu czynników atmosferycznych). Wspomagająca naziemna stacja kontrolna (ang. Backup Master Control Station) Maryland USA. Pozostałe cztery anteny naziemne utrzymywanie stałej łączności pomiędzy centrum naziemnym a satelitami, śledzenie trajektorii satelitów, pomiary telemetryczne. Rysunek: Nadzór i sterowanie satelitami Rysunek: Rozmieszczenie stacji kontrolnych

7 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS Segment użytkowników Segment użytkowników stanowią odbiorniki GPS. Liczba odbiorników w systemie GPS: nielimitowana. Podstawowa budowa odbiornika GPS: antena, obwód wejściowy, dedektor sygnałów i precyzyjny kwarcowy wzorzec czasu. Interfejsy komunikacyjne: najczęściej wykorzystuje się interfejsy szeregowe i protokół tekstowy NMEA 0183.

8 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Sygnały radiowe GPS Satelity GPS wysyłają sygnały radiowe na następujących częstotliwościach: podstawowe: L1 (1575,42 MHz): wiadomość nawigacyjna (ang. Navigation Message) kod C/A oraz kod wysokiej precyzji P(Y) L2 (1227,60 MHz): kod P(Y) dodatkowe: L3 (1381,05 MHz): używane przez wojsko do zastosowań szpiegowskich (detekcja wybuchów jądrowych lub innych o wysokiej energii) L4 (1379,913 MHz): zarezerowane, planowane wykorzystanie do dodatkowej korekcji wpływu atmosfery L5 (1176,45 MHz): zarezerwowane do przyszłych zastosowań cywilnych

9 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Spis treści 1 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS 2 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Dekodowanie 3 Algorytm trilateracji 4D

10 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Kodowanie sygnału GPS (1) Do kodowania sygnałów wykorzystuje się modulację fazy z rozproszaniem widma za pomocą tzw. kodu pseudolosowego (and. Direct-sequence spread spectrum) typowo poziom sygnału użytecznego znajduje się znacznie poniżej poziomu szumu a szerokość widma wynosi 2-20 MHz. Sygnał C/A jest 1023 sekwencją bitową pseudolosową (tzw. kod Golda) o okresie powtarzania 1 ms i niesie informacje o identyfikatorze PRN danego satelity (32 unikalne sekwencje). Kod C/A wykorzystuje się w zastosowaniach cywilnych. Sygnał P (precyzyjny) jest długą sekwencją kodową o częstotliwości 10,23 MHz i długości powtarzania 7 dni. Zwykle kodowany i przesyłany jako kod Y.

11 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Kodowanie sygnału GPS (2) Częstotliwości kodu generowane przez satelity są zmniejszone względem wartości nominalnych ze względu na: wpływ pola grawitacyjnego na szybkośc pracy zegarów (ogólna teoria względności), dylatację czasu (szczególna teoria względności), zjawisko Sagnaca, zjawisko grawitomagnetyczne. W wyniku podanych zjawisk zegary atomowe na pokładzie satelitów spieszą się o 38,58 mikrosekund na dobę względem zegarów ziemskich. Stąd częstotliwość sygnałów wzorcowych zmniejszono do wartości (1 4, ) wartości nominalnej.

12 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Kodowanie sygnału GPS (3) Rysunek: Widmo sygnału GPS Rysunek: Kodowanie sygnału GPS

13 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Kodowanie sygnału GPS (4) Kod C/A jest modulowany (modulacja BPSK) strumieniem danych o przepustowości 50 bps zawierającym informacje o: czasie transmisji danych przez satelitę, pozycji satelity na orbicie, korekcji zegara satelity, danych statusowych satelity, korekcji opóźnień. Organizacja danych: Pełna informacja: bitów (12 1/2 min.) 25 ramek o długości 1500 bitów, Struktura ramki: 5 podramek o długości 300 bitów (6 s) Struktura podramki: 10 słów 30-bitowych (0,6 s) słowo TLM (ang. telemetry word) zawiera informację o czasie życia danych, drugie słowo HOW (ang. Hand Over Word) podaje czas wyrażony w tzw. z-epokach.

14 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Ramka informacyjna GPS (1) Rysunek: Struktura danych w systemie GPS

15 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Ramka informacyjna GPS (2) Typy podramek: Podramka 1 zawiera informacje o czasie włączając korekcję opóźnień komunikacyjnych i zegara satelity, status satelity i estymację dokładności pozycji satelity, itd. Podramki 2 i 3 podają tzw. efemerydy czyli matematyczny opis orbity satelitów, Podramki 4 i 5 zawierają twz. almanach, czyli uproszczone dane dotyczące orbity satelitów, różnicę pomiędzy czasem GPS a UTC oraz informację korygującą błędy związane z propagacją fali radiowej w atmoferze.

16 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Dekodowanie Spis treści 1 Satelitarny system pozycjonowania wprowadzenie Struktura systemu GPS 2 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Kodowanie danych Dekodowanie 3 Algorytm trilateracji 4D

17 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Dekodowanie Demodulacja i dekodowanie sygnału GPS (1) Każdy satelita generuje inną unikalną sekwencję kodu C/A (do 32 różnych identyfikatorów). Odbiornik równolegle w kilku kanałach dokonuje korelacji przebiegów wzorcowych z sygnałami odbieranymi - zarówno w czasie jak i w częstotliwości (na skutek efektu Dopplera). Metoda ta pozwala na wyodrębnienie sygnału każdego z obserwowanych satelitów. Następnie odbiornik utrzymuje dwa sygnały (odbierany i wzorcowy) w stanie synchronizmu. Dzięki temu możliwe jest dekodowanie depeszy nawigacyjnej i dokładne określenie chwili rozpoczęcia początkowej sekwencji kodu. Rysunek: Dekodowanie sygnału GPS

18 Kodowanie i dekodowanie sygnałów w GPS Dekodowanie Demodulacja i dekodowanie sygnału GPS (2) Rysunek: Wynik korelacji kodu w częstotliwości i czasie

19 Algorytm trilateracji 4D Zasada pomiaru (1) System GPS wykorzystuje zmodyfikowaną zasadę trilateracji, tj. pozwala określić lokalizację obiektu w układzie odniesienia WGS-84 (Worldwide reference ellipsoid) oraz przesunięcie czasu między zegarem odbiornika a zegarem systemu GPS na podstawie pomiaru czasów nadejścia wiadomości przesyłanej prez co najmniej 4 satelity. Czas rejestrowany przez odbiornik wynosi: t o i = t i + t 0, (1) gdzie t i jest czasem przelotu fali elektromagnetycznej od i-tego satelity do odbiornika, natomiast t 0 jest przesunięciem czasu pomiędzy zegarem odbiornika i zegarem satelity.

20 Algorytm trilateracji 4D Zasada pomiaru (2) Rysunek: Ilustracja metody pomiaru

21 Algorytm trilateracji 4D Pomiar czasu Określenie czasu odbioru informacji jest realizowane przez odbiornik na podstawie określenia z możliwie dużą precyzją chwili rozpoczęcia początkowej sekwencji kodu C/A dla każdego obserwowanego satelity (jednocześnie w kilku kanałach odbiornika). Rysunek: Metoda pomiaru czasu

22 Algorytm trilateracji 4D Wyznaczenie współrzędnych odbiornika (1) Po określeniu czasu ti o wyznaczana jest pseudodległość PSR (ang. pseudorange) według zależności następującej: PSR i = ct o i = c ( t i + t 0). (2) Odległość geometryczna obiornika od i-tego satelity wynosi: R i = S i P, (3) gdzie S i = [ ] Xi S Yi S Zi S T R 3 i P = [X Y Z] T R 3 określają odpowiednio współrzędne pozycji satelity (znane) i odbiornika (nieznane)w układzie współrzędnych związanym z Ziemią. Stąd i-ta pseudoodległość wynosi: PSR i = R i + ct 0. (4)

23 Algorytm trilateracji 4D Wyznaczenie współrzędnych odbiornika (2) W celu wyznaczenia czterech zmiennych (trzech współrzędnych pozycji i czasu) musimy dysponować co najmniej czterema pseudoodległościami (od czterech różnie umieszczonych satelitów). W efekcie otrzymuje się układ co najmniej czterech równań nieliniowych: PSR 1 = R 1 + ct 0, (5) PSR 2 = R 2 + ct 0, (6) PSR 3 = R 3 + ct 0, (7) PSR 4 = R 4 + ct 0, (8) którego rozwiązanie daje szukaną pozycję odbiornika i czas t 0. Rozwiązanie to oznaczymy przez ξ [X Y Z t 0] T.

24 Algorytm trilateracji 4D Zasada pomiaru wyznaczenie współrzędnych pozycji (3) Zwykle m. in. na nadmiarowość równań (tj. m > 4) szuka się rozwiązania w sensie najmniejszego błędu średniokwadratowego. Można to uzyskać stosując linearyzację równań nieliniowych i metodę iteracyjną: ξ j = ξ j 1 + ξ j, (9) gdzie i oznacza wartość zmiennych opisujących pozycję i czas w j-tym kroku iteracji, natomiast ξ 0 jest założoną wartością początkową (leżącą w pewnym otoczeniu rozwiązania dokładnego prawidłowy dobór tej wartości warunkuje zbieżność algorytmu!). Przyrost ξ j określany jest następująco: ( ξ j = J ( j 1 J j 1) ) T 1 ( ) J i 1 T ( ) PSR R j 1 ct j 1, (10) przy czym PSR = [PSR 1 PSR 2... PSR m] T R m jest wektorem zmierzonych pseudoodległości oraz R j = [ R j 1 Rj 2... T m] Rj R m, natomiast J j R n m. 0

25 Algorytm trilateracji 4D Wyznaczenie współrzędnych odbiornika (3) Macierz J j określona jest następująco: [ J j = P j S 1 R j 1 P j S 2 R j 2... P j S m Rm j c c... c ] T (11) Proces iteracji rozwiązania polega na kolejnym wykonywaniu obliczeń według zależności (9) dopóki zmiany ξ j staną się mniejsze niż założona wartość progowa. Podsumowując określenie pozycji odbiornika wymaga: 1 Określenie czasu nadejścia sygnałów od nadajników (satelitów) 2 Odczytanie wiadomości nawigacyjnej 3 Uwzględnienie korekcji czasu

26 Algorytm trilateracji 4D Źródła błędów pomiaru w GPS niedokładność zegara odbiornika i satelity (błąd 10 ns oznacza błąd pomiaru odległości równy 3 m!) niedokładność określenia orbity satelitów (1-5 m) zmiana prędkości światła w ośrodku (wpływ jonosfery i troposfery) wielodrogowość sygnału (w środowisku zabudowanym) rozmieszczenie znaczników (satelitów)

27 Algorytm trilateracji 4D Korekcja pomiaru czasu Rysunek: Dariusz Algorytm Pazderski korekcji Systemyczasu lokalizacji wi nawigacji GPS robotów

28 Algorytm trilateracji 4D Różnicowy GPS Różnicowy GPS (DGPS - Differential GPS) polega na wyznaczaniu pozycji odbiornika względem stacji bazowej o znanym położeniu. Wyróżnia się trzy typy systemów DGPS: Real Tme DGPS, zwykle wykorzystujuący standard RTCM SC104: korekcja pomiarów pseudoodległości (dokładność do 1 m) pomiar fazy fali nośnej (RTK GPS - Real Time Kinematic GPS) DGPS realizowany w trybie off-line jako wynik analizy zebranych danych (mało użyteczne w robotyce mobilnej)

Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS. dr inż. Paweł Zalewski

Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS. dr inż. Paweł Zalewski Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GLONASS dr inż. Paweł Zalewski Wprowadzenie System GLONASS (Global Navigation Satellite System lub Globalnaja Nawigacjonnaja Sputnikowaja Sistiema) został zaprojektowany

Bardziej szczegółowo

Nawigacja satelitarna

Nawigacja satelitarna Paweł Kułakowski Nawigacja satelitarna Nawigacja satelitarna Plan wykładu : 1. Zadania systemów nawigacyjnych. Zasady wyznaczania pozycji 3. System GPS Navstar - architektura - zasady działania - dokładność

Bardziej szczegółowo

GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI

GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI GNSS ROZWÓJ SATELITARNYCH METOD OBSERWACJI W GEODEZJI Dr inż. Marcin Szołucha Historia nawigacji satelitarnej 1940 W USA rozpoczęto prace nad systemem nawigacji dalekiego zasięgu- LORAN (Long Range Navigation);

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.

Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS. Planowanie inwestycji drogowych w Małopolsce w latach 2007-2013 Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.

Bardziej szczegółowo

GPS Global Positioning System budowa systemu

GPS Global Positioning System budowa systemu GPS Global Positioning System budowa systemu 1 Budowa systemu System GPS tworzą trzy segmenty: Kosmiczny konstelacja sztucznych satelitów Ziemi nadających informacje nawigacyjne, Kontrolny stacje nadzorujące

Bardziej szczegółowo

System nawigacji satelitarnej GPS, część 2 Budowa systemu i struktura sygnałów

System nawigacji satelitarnej GPS, część 2 Budowa systemu i struktura sygnałów System nawigacji satelitarnej GPS, część 2 Budowa systemu i struktura sygnałów Osoby, które choćby przez chwilę korzystały z typowego nawigacyjnego odbiornika GPS wiedzą, że posługiwanie się nim jest bardzo

Bardziej szczegółowo

Przegląd metod zwiększania precyzji danych GPS. Mariusz Kacprzak

Przegląd metod zwiększania precyzji danych GPS. Mariusz Kacprzak Przegląd metod zwiększania precyzji danych GPS Mariusz Kacprzak Plan prezentacji: 1) Omówienie podstaw funkcjonowania GPS 2) Zasada wyznaczenie pozycji w GPS 3) Błędy wyznaczania pozycji 4) Sposoby korekcji

Bardziej szczegółowo

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 SYNERIFT Tylne koła napędzane silnikiem spalinowym (2T typu pocket bike ) Przednie

Bardziej szczegółowo

Wykład 14. Technika GPS

Wykład 14. Technika GPS Wykład 14 Technika GPS Historia GPS Z teoretycznego punktu widzenia 1. W roku 1964, I. Smith opatentował pracę: Satelity emitują kod czasowy i fale radiowe, Na powierzchni ziemi odbiornik odbiera opóźnienie

Bardziej szczegółowo

Geodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Geodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Systemy pozycjonowania i nawigacji Nazwa modułu w języku angielskim Navigation

Bardziej szczegółowo

Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS)

Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS) Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS) Mgr inż. Robert Dudek GEOTRONICS KRAKÓW GSI Japan - 21st of June 1999 Wprowadzenie u Dlaczego Sieci stacji referencyjnych GPS? u Pomysł

Bardziej szczegółowo

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania

Bardziej szczegółowo

Linia pozycyjna. dr inż. Paweł Zalewski. w radionawigacji

Linia pozycyjna. dr inż. Paweł Zalewski. w radionawigacji Linia pozycyjna dr inż. Paweł Zalewski w radionawigacji Wprowadzenie Jednym z zadań nawigacji jest określenie pozycji jednostki ruchomej - człowieka, pojazdu, statku czy samolotu. Pozycję ustala się przez

Bardziej szczegółowo

Systemy satelitarne Paweł Kułakowski

Systemy satelitarne Paweł Kułakowski Systemy satelitarne Paweł Kułakowski Kwestie organizacyjne Prowadzący wykłady: Paweł Kułakowski D5 pokój 122, telefon: 617 39 67 e-mail: kulakowski@kt.agh.edu.pl Wykłady: czwartki godz. 12:30 14:00 Laboratorium

Bardziej szczegółowo

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku.

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku. System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. W Gdańsku tworzony jest obecnie miejski System Informacji Przestrzennej, który będzie stanowił podstawę m.in. Systemu Ratownictwa Miejskiego

Bardziej szczegółowo

Serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO KODGIS NAWGIS

Serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO KODGIS NAWGIS GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO KODGIS NAWGIS Artur Oruba specjalista Szkolenie Służby Geodezyjnej

Bardziej szczegółowo

Naziemne systemy nawigacyjne. Wykorzystywane w nawigacji

Naziemne systemy nawigacyjne. Wykorzystywane w nawigacji Naziemne systemy nawigacyjne Wykorzystywane w nawigacji Systemy wykorzystujące radionamiary (CONSOL) Stacja systemu Consol składała się z trzech masztów antenowych umieszczonych w jednej linii w odległości

Bardziej szczegółowo

Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS

Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS Jacek Paziewski Paweł Wielgosz Katarzyna Stępniak Katedra Astronomii i Geodynamiki Uniwersytet Warmińsko Mazurski w

Bardziej szczegółowo

Systemy przyszłościowe. Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej

Systemy przyszłościowe. Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej Systemy przyszłościowe Global Navigation Satellite System Globalny System Nawigacji Satelitarnej 1 GNSS Dlaczego GNSS? Istniejące systemy satelitarne przeznaczone są do zastosowań wojskowych. Nie mają

Bardziej szczegółowo

Aplikacje Systemów. 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2015

Aplikacje Systemów. 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS. Gdańsk, 2015 Aplikacje Systemów Wbudowanych 1. System zarządzania flotą pojazdów 2. Nawigacja samochodowa GPS Gdańsk, 2015 Schemat systemu SpyBox Komponenty systemu SpyBox Urządzenie do lokalizacji pojazdów Odbiornik

Bardziej szczegółowo

Zasada pracy różnicowego GPS - DGPS. dr inż. Paweł Zalewski

Zasada pracy różnicowego GPS - DGPS. dr inż. Paweł Zalewski Zasada pracy różnicowego GPS - DGPS dr inż. Paweł Zalewski Sformułowanie problemu W systemie GPS wykorzystywane są sygnały pomiaru czasu (timing signals) przynajmniej z trzech satelitów w celu ustalenia

Bardziej szczegółowo

WIELOFUNKCYJNY SYSTEM PRECYZYJNEGO POZYCJONOWANIA SATELITARNEGO ASG-EUPOS

WIELOFUNKCYJNY SYSTEM PRECYZYJNEGO POZYCJONOWANIA SATELITARNEGO ASG-EUPOS GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII DEPARTAMENT GEODEZJI KARTOGRAFII I SYSTEMÓW INFORMACJI GEOGRAFICZNEJ WIELOFUNKCYJNY SYSTEM PRECYZYJNEGO POZYCJONOWANIA SATELITARNEGO ASG-EUPOS SATELITARNE TECHNIKI POMIAROWE

Bardziej szczegółowo

Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GPS. dr inż. Paweł Zalewski

Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GPS. dr inż. Paweł Zalewski Globalny Nawigacyjny System Satelitarny GPS dr inż. Paweł Zalewski Wprowadzenie GPS jest nawigacyjnym systemem satelitarnym zaprojektowanym w celu dostarczenia bieżącej informacji o pozycji, prędkości

Bardziej szczegółowo

GPS BUDOWA I ZASTOSOWANIE SYSTEMU NAWIGACJI SATELITARNEJ

GPS BUDOWA I ZASTOSOWANIE SYSTEMU NAWIGACJI SATELITARNEJ POLITECHNIKA RZESZOWSKA im. Ignacego Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Awioniki i Sterowania GPS BUDOWA I ZASTOSOWANIE SYSTEMU NAWIGACJI SATELITARNEJ Mikołaj KSIĘŻAK Seminarium Dyplomowe

Bardziej szczegółowo

Projektowanie Sieci Lokalnych i Rozległych wykład 5: telefonem w satelitę!

Projektowanie Sieci Lokalnych i Rozległych wykład 5: telefonem w satelitę! Projektowanie Sieci Lokalnych i Rozległych wykład 5: telefonem w satelitę! Dr inż. Jacek Mazurkiewicz Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki e-mail: Jacek.Mazurkiewicz@pwr.wroc.pl Pozycja systemów

Bardziej szczegółowo

GPS module based on Google Maps and LabView environment Rejestrator GPS wykorzystujący Google Maps i środowisko LabView

GPS module based on Google Maps and LabView environment Rejestrator GPS wykorzystujący Google Maps i środowisko LabView Maciej Krzanowski, Mateusz Mrozowski, Mateusz Oszajca V rok Koło Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy GPS module based on Google Maps and LabView environment Rejestrator GPS wykorzystujący

Bardziej szczegółowo

PODSTAWOWE DANE SYSTEMU GPS

PODSTAWOWE DANE SYSTEMU GPS NAWIGACJA GNSS NAWIGACJA GNSS GNSS Global Navigation Satellite System jest to PODSTAWOWY sensor nawigacji obszarowej. Pojęcie to obejmuje nie tylko GPS NAVSTAR (pierwszy w pełni funkcjonujący globalny

Bardziej szczegółowo

Systemy satelitarne 1

Systemy satelitarne 1 Systemy satelitarne 1 Plan wykładu Wprowadzenie Typy satelitów Charakterystyki systemów satelitarnych Infrastruktura systemów satelitarnych Ustanowienie połaczenia GPS Ograniczenia GPS Beneficjenci GPS

Bardziej szczegółowo

Global Positioning System (GPS)

Global Positioning System (GPS) Global Positioning System (GPS) Ograniczenia dokładności odbiorników systemu GPS Satellite GPS Antenna Hard Surface 1 Błędy pozycji Niezależne od zasady działania systemu Metodyczne wynikające z zasady

Bardziej szczegółowo

Sieci Satelitarne. Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl

Sieci Satelitarne. Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl Sieci Satelitarne Tomasz Kaszuba 2013 kaszubat@pjwstk.edu.pl Elementy systemu Moduł naziemny terminale abonenckie (ruchome lub stacjonarne), stacje bazowe (szkieletowa sieć naziemna), stacje kontrolne.

Bardziej szczegółowo

O technologii pomiarów GPS RTK (Real Time Kinematic)

O technologii pomiarów GPS RTK (Real Time Kinematic) 1. Wstęp O technologii pomiarów GPS RTK (Real Time Kinematic) Pomiar RTK to na dzień dzisiejszy najnowocześniejsza na świecie technologia dokładnych pomiarów uzyskiwanych w czasie rzeczywistym bez wykonywania

Bardziej szczegółowo

ZAŁOŻENIA I STAN REALIZACJI PRAC W ZAKRESIE OPRACOWANIA SERWISU POZYCJONOWANIA Z WYKORZYSTANIEM TELEFONÓW GSM Z MODUŁEM GNSS

ZAŁOŻENIA I STAN REALIZACJI PRAC W ZAKRESIE OPRACOWANIA SERWISU POZYCJONOWANIA Z WYKORZYSTANIEM TELEFONÓW GSM Z MODUŁEM GNSS Satelitarne metody wyznaczania pozycji we współczesnej geodezji i nawigacji Wrocław 2 ZAŁOŻIA I STA RALIZACJI PRAC W ZAKRSI OPRACOWAIA SRWISU POZYCJOOWAIA Z WYKORZYSTAIM TLFOÓW GSM Z MODUŁM GSS Saczuk

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life

Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life UNIWERSYTET WARMIŃSKO-MAZURSKI w Olsztynie Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych w Dęblinie Wykorzystanie systemu

Bardziej szczegółowo

Analiza współrzędnych środka mas Ziemi wyznaczanych technikami GNSS, SLR i DORIS oraz wpływ zmian tych współrzędnych na zmiany poziomu oceanu

Analiza współrzędnych środka mas Ziemi wyznaczanych technikami GNSS, SLR i DORIS oraz wpływ zmian tych współrzędnych na zmiany poziomu oceanu Analiza współrzędnych środka mas Ziemi wyznaczanych technikami GNSS, SLR i DORIS oraz wpływ zmian tych współrzędnych na zmiany poziomu oceanu Agnieszka Wnęk 1, Maria Zbylut 1, Wiesław Kosek 1,2 1 Wydział

Bardziej szczegółowo

GPS Albert Einstein na orbicie okołoziemskiej

GPS Albert Einstein na orbicie okołoziemskiej GPS Albert Einstein na orbicie okołoziemskiej (GPS Global Positioning System) Włodzimierz Salejda, Instytut Fizyki PWr e-mail: wlodzimierz.salejda@pwr.wroc.pl http://www.if.pwr.wroc.pl/~wsalejda/ XI DFN

Bardziej szczegółowo

Wizualizacja i analiza danych lokalizacyjnych odbiorników GPS

Wizualizacja i analiza danych lokalizacyjnych odbiorników GPS ZESPÓŁ LABORATORIÓW TELEMATYKI TRANSPORTU ZAKŁAD TELEKOMUNIKACJI W TRANSPORCIE WYDZIAŁ TRANSPORTU POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ LABORATORIUM Lokalizacji i zarządzania środkami transportu INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA

Bardziej szczegółowo

Moduły ultraszybkiego pozycjonowania GNSS

Moduły ultraszybkiego pozycjonowania GNSS BUDOWA MODUŁÓW WSPOMAGANIA SERWISÓW CZASU RZECZYWISTEGO SYSTEMU ASG-EUPOS Projekt rozwojowy MNiSW nr NR09-0010-10/2010 Moduły ultraszybkiego pozycjonowania GNSS Paweł Wielgosz Jacek Paziewski Katarzyna

Bardziej szczegółowo

Innowacje wzmacniające system ochrony i bezpieczeństwa granic RP

Innowacje wzmacniające system ochrony i bezpieczeństwa granic RP Warszawa, 12.05.2016 r. gen. bryg. rez. pilot Dariusz WROŃSKI Innowacje wzmacniające system ochrony i bezpieczeństwa granic RP Zastosowanie głowic rodziny WH Obserwacja obiektów statycznych i dynamicznych

Bardziej szczegółowo

KOMPUTEROWY TESTER WIELOMODOWYCH TORÓW ŚWIATŁOWODOWYCH

KOMPUTEROWY TESTER WIELOMODOWYCH TORÓW ŚWIATŁOWODOWYCH Krzysztof Holejko, Roman Nowak, Tomasz Czarnecki, Instytut Telekomunikacji PW 00-665 Warszawa, ul. Nowowiejska 15/19 holejko@tele.pw.edu.pl, nowak@tele.pw.edu.pl, ctom@tele.pw.edu.pl KOMPUTEROWY TESTER

Bardziej szczegółowo

Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF

Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF Marcin Ryczywolski

Bardziej szczegółowo

ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI

ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI PROJEKTU ASG+ Figurski M., Bosy J., Krankowski A., Bogusz J., Kontny B., Wielgosz P. Realizacja grantu badawczo-rozwojowego własnego pt.: "Budowa modułów wspomagania

Bardziej szczegółowo

Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF

Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF Szymon Wajda główny

Bardziej szczegółowo

Temat pracy dyplomowej Promotor Dyplomant CENTRUM INŻYNIERII RUCHU MORSKIEGO. prof. dr hab. inż. kpt.ż.w. Stanisław Gucma.

Temat pracy dyplomowej Promotor Dyplomant CENTRUM INŻYNIERII RUCHU MORSKIEGO. prof. dr hab. inż. kpt.ż.w. Stanisław Gucma. kierunek: Nawigacja, : Transport morski, w roku akademickim 2012/2013, Temat dyplomowej Promotor Dyplomant otrzymania 1. Nawigacja / TM 2. Nawigacja / TM dokładności pozycji statku określonej przy wykorzystaniu

Bardziej szczegółowo

Przyswojenie wiedzy na temat serwisów systemu GPS i charakterystyk z nimi związanych

Przyswojenie wiedzy na temat serwisów systemu GPS i charakterystyk z nimi związanych C C2 C C C5 C6 C7 C8 C9 C0 C C2 C C C5 C6 C7 C8 C9 I. KARTA PRZEDMIOTU. Nazwa przedmiotu: SATELITARNE SYSTEMY NAWIGACYJNE 2. Kod przedmiotu: Vd. Jednostka prowadząca: Wydział Nawigacji i Uzbrojenia Okrętowego.

Bardziej szczegółowo

Systemy i Sieci Radiowe

Systemy i Sieci Radiowe Systemy i Sieci Radiowe Wykład 2 Wprowadzenie część 2 Treść wykładu modulacje cyfrowe kodowanie głosu i video sieci - wiadomości ogólne podstawowe techniki komutacyjne 1 Schemat blokowy Źródło informacji

Bardziej szczegółowo

Mobilne pozycjonowanie GNSS z użyciem obserwacji fazowych

Mobilne pozycjonowanie GNSS z użyciem obserwacji fazowych Mobilne pozycjonowanie GNSS z użyciem obserwacji fazowych Jerzy Saczuk 1) 1) Centrum Geomatyki Stosowanej, Wydz. Inż. Lądowej i Geodezji, Wojskowa Akademia Techniczna 1/40 : Badania prowadzone w ramach

Bardziej szczegółowo

ZALECENIA TECHNICZNE

ZALECENIA TECHNICZNE GŁÓWNY GEODETA KRAJU ZALECENIA TECHNICZNE Pomiary satelitarne GNSS oparte na systemie stacji referencyjnych ASG-EUPOS Warszawa, 2011 r. Zalecenia techniczne opracował zespół w składzie: Wiesław Graszka,

Bardziej szczegółowo

Patronat nad projektem objęły: ESA (Europejska Agencja Kosmiczna), Komisja Europejska (KE),

Patronat nad projektem objęły: ESA (Europejska Agencja Kosmiczna), Komisja Europejska (KE), Początki Dynamiczny rozwój systemów nawigacji satelitarnej i ich wykorzystania w bardzo wielu dziedzinach życia codziennego, przyczynił się do faktu, że także w Europie zaczęto myśleć nad stworzeniem własnego

Bardziej szczegółowo

Micro Geo-Information. Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning

Micro Geo-Information. Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning Micro Geo-Information Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning Spotykane metody rozpoznawanie siły sygnałów pochodzącego od nadajników GSM i porównywane z mapą natężeń wprowadzoną do systemu, wyszukiwanie

Bardziej szczegółowo

Wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego ASG-EUPOS

Wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego ASG-EUPOS Wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego ASG-EUPOS STACJE REFERENCYJNE SYSTEMU ASG-EUPOS WSTĘP Istnienie nowoczesnych, wielofunkcyjnych systemów precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego,

Bardziej szczegółowo

celowym rozpraszaniem widma (ang: Spread Spectrum System) (częstotliwościowe, czasowe, kodowe)

celowym rozpraszaniem widma (ang: Spread Spectrum System) (częstotliwościowe, czasowe, kodowe) 1. Deinicja systemu szerokopasmowego z celowym rozpraszaniem widma (ang: Spread Spectrum System) 2. Ogólne schematy nadajników i odbiorników 3. Najważniejsze modulacje (DS, FH, TH) 4. Najważniejsze własności

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie techniki DGPS do dokładnego wyznaczania pozycji

Wykorzystanie techniki DGPS do dokładnego wyznaczania pozycji Politechnika Poznańska Wydział Elektryczny Instytut Elektroniki i Telekomunikacji Piotr Parus Wykorzystanie techniki DGPS do dokładnego wyznaczania pozycji Praca magisterska pod kierunkiem: dr inŝ. Krzysztofa

Bardziej szczegółowo

PODSTAWY TELEKOMUNIKACJI Egzamin I - 2.02.2011 (za każde polecenie - 6 punktów)

PODSTAWY TELEKOMUNIKACJI Egzamin I - 2.02.2011 (za każde polecenie - 6 punktów) PODSTAWY TELEKOMUNIKACJI Egzamin I - 2.02.2011 (za każde polecenie - 6 punktów) 1. Dla ciągu danych: 1 1 0 1 0 narysuj przebiegi na wyjściu koderów kodów transmisyjnych: bipolarnego NRZ, unipolarnego RZ,

Bardziej szczegółowo

roku system nawigacji satelitarnej TRANSIT. System ten wykorzystywano

roku system nawigacji satelitarnej TRANSIT. System ten wykorzystywano System nawigacji K U R S satelitarnej GPS, część 1 Od historii do przyszłości Wiele osób zajmujących się amatorsko, a nieraz i profesjonalnie elektroniką nie zdaje sobie w pełni sprawy z ogromnego postępu,

Bardziej szczegółowo

ZESZYTY NAUKOWE WYDZIAŁU ETI POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ Nr 6 Seria: Technologie Informacyjne 2008

ZESZYTY NAUKOWE WYDZIAŁU ETI POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ Nr 6 Seria: Technologie Informacyjne 2008 ZESZYTY NAUKOWE WYDZIAŁU ETI POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ Nr 6 Seria: Technologie Informacyjne 2008 Mariusz Chmielecki, Agnieszka Jurkowska, Karol Rudziński, Cezary Specht, Jakub Szulwic, Tadeusz Widerski Politechnika

Bardziej szczegółowo

WYBRANE PRZYKŁADY ZASTOSOWAŃ SYSTEMU NAWIGACJI GPS SELECTED APPLICATION OF GPS NAVIGATION SYSTEM

WYBRANE PRZYKŁADY ZASTOSOWAŃ SYSTEMU NAWIGACJI GPS SELECTED APPLICATION OF GPS NAVIGATION SYSTEM KONRAD NERING WYBRANE PRZYKŁADY ZASTOSOWAŃ SYSTEMU NAWIGACJI GPS SELECTED APPLICATION OF GPS NAVIGATION SYSTEM Streszczenie Abstract System nawigacji satelitarnej GPS staje się coraz bardziej powszechny.

Bardziej szczegółowo

Budowa. doc. dr inż. Tadeusz Zieliński r. ak. 2009/10. Metody komputerowe w inżynierii komunikacyjnej

Budowa. doc. dr inż. Tadeusz Zieliński r. ak. 2009/10. Metody komputerowe w inżynierii komunikacyjnej Metody komputerowe w inżynierii komunikacyjnej Budowa źródło: TOPCON Machine control and Survey Solutions doc. dr inż. Tadeusz Zieliński r. ak. 2009/10 Układ wykładu systemy do zarządzania procesem budowy

Bardziej szczegółowo

O monitoringu pojazdów GPS/GSM wykład 1

O monitoringu pojazdów GPS/GSM wykład 1 O monitoringu pojazdów GPS/GSM wykład 1 Dr inż. Jacek Mazurkiewicz Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki e-mail: Jacek.Mazurkiewicz@pwr.wroc.pl Historia zjawiska w 1957 naukowcy z John Hopkins University

Bardziej szczegółowo

Serwisy postprocessingu POZGEO i POZGEO D

Serwisy postprocessingu POZGEO i POZGEO D GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Serwisy postprocessingu POZGEO i POZGEO D Marcin Ryczywolski specjalista Szkolenie Służby Geodezyjnej

Bardziej szczegółowo

Budowa infrastruktury użytkowej systemu pozycjonowania satelitarnego w województwie mazowieckim

Budowa infrastruktury użytkowej systemu pozycjonowania satelitarnego w województwie mazowieckim Budowa infrastruktury użytkowej systemu pozycjonowania satelitarnego w województwie mazowieckim Paweł Tabęcki Biuro Geodety Województwa Mazowieckiego Dział Katastralnej Bazy Danych sierpień 2006 Plan prezentacji

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej

Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej [na podstawie Seeber G., Satellite Geodesy ] dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie cirm.am.szczecin.pl Literatura: 1. Januszewski J., Systemy

Bardziej szczegółowo

Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej

Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Krzysztof Karsznia Leica Geosystems Polska XX Jesienna Szkoła Geodezji im Jacka Rejmana, Polanica

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 3 Komunikacja szeregowa z odbiornikiem GPS w technologii.net Compact Framework

Ćwiczenie 3 Komunikacja szeregowa z odbiornikiem GPS w technologii.net Compact Framework System GPS i jego zastosowania Laboratorium Ćwiczenie 3 Komunikacja szeregowa z odbiornikiem GPS w technologii.net Compact Framework Wstęp W ramach ćwiczenia Student zapozna się z podstawami odczytu danych

Bardziej szczegółowo

2010-04-12. Magistrala LIN

2010-04-12. Magistrala LIN Magistrala LIN Protokoły sieciowe stosowane w pojazdach 2010-04-12 Dlaczego LIN? 2010-04-12 Magistrala LIN(Local Interconnect Network) została stworzona w celu zastąpienia magistrali CAN w przypadku, gdy

Bardziej szczegółowo

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku GPS Global Positioning System System Globalnej Lokalizacji Satelitarnej System GPS zrewolucjonizował nawigację lądową, morską, lotniczą a nawet kosmiczną.

Bardziej szczegółowo

Lokalizacja Global Positioning System. Systemy nawigacji satelitarnej

Lokalizacja Global Positioning System. Systemy nawigacji satelitarnej Lokalizacja Global Positioning System Systemy nawigacji satelitarnej Radionawigacja Wykorzystanie fal radiowych do określenia własnego połoŝenia i wyznaczenia dalszej drogi Systemy radionawigacyjne korzystają

Bardziej szczegółowo

Szanowni Pañstwo. Z powa aniem. Cezary Specht Redaktor Serii Biblioteka Nawigacji

Szanowni Pañstwo. Z powa aniem. Cezary Specht Redaktor Serii Biblioteka Nawigacji Szanowni Pañstwo Z przyjemnoœci¹ oddajê w Pañstwa rêce pierwsz¹, publikacjê monograficzn¹ z cyklu Biblioteka Nawigacji, poœwiêcon¹ Satelitarnemu Systemowi GPS, tym samym zapocz¹tkowuj¹c seriê wybranych

Bardziej szczegółowo

AGROCOM system jazdy równoległej

AGROCOM system jazdy równoległej AGROCOM system jazdy równoległej Jerzy Koronczok Agrocom Polska. Oprogramowanie i nowe możliwości dla rolnictwa. 47-120 Żędowice GPS systemy prowadzenia równoległego Agrocom E-DRIVE: Nowości Baseline HD

Bardziej szczegółowo

TEMAT: SYSTEMY CYFROWE: MODULACJA DEMODULACJA FSK, PSK, ASK

TEMAT: SYSTEMY CYFROWE: MODULACJA DEMODULACJA FSK, PSK, ASK SYSTEMY TELEINFORMATYCZNE INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 LAB 7 TEMAT: SYSTEMY CYFROWE: MODULACJA DEMODULACJA FSK, PSK, ASK SYSTEMY TELEINFORMATYCZNE I. CEL ĆWICZENIA: Celem ćwiczenia jest zapoznanie się

Bardziej szczegółowo

TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013

TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013 STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013 Instytut Geodezji GEODEZJA GOSPODARCZA PROMOTOR Dr hab. Zofia Rzepecka, prof. UWM Dr inż. Dariusz Gościewski Analiza możliwości wyznaczenia

Bardziej szczegółowo

GPS i teorie względności

GPS i teorie względności (GPS Global Positioning System) Włodzimierz Salejda, Instytut Fizyki PWr e-mail: wlodzimierz.salejda@pwr.wroc.pl www.if.pwr.wroc.pl/~wsalejda/ XIII DFN 2010, Wrocław, 21 września 2010 Plan wykładu 1. Przesłania

Bardziej szczegółowo

Rozkład materiału z przedmiotu: Przetwarzanie i obróbka sygnałów

Rozkład materiału z przedmiotu: Przetwarzanie i obróbka sygnałów Rozkład materiału z przedmiotu: Przetwarzanie i obróbka sygnałów Dla klasy 3 i 4 technikum 1. Klasa 3 34 tyg. x 3 godz. = 102 godz. Szczegółowy rozkład materiału: I. Definicje sygnału: 1. Interpretacja

Bardziej szczegółowo

Efekt Dopplera. dr inż. Romuald Kędzierski

Efekt Dopplera. dr inż. Romuald Kędzierski Efekt Dopplera dr inż. Romuald Kędzierski Christian Andreas Doppler W 1843 roku opublikował swoją najważniejszą pracę O kolorowym świetle gwiazd podwójnych i niektórych innych ciałach niebieskich. Opisał

Bardziej szczegółowo

1. Nadajnik światłowodowy

1. Nadajnik światłowodowy 1. Nadajnik światłowodowy Nadajnik światłowodowy jest jednym z bloków światłowodowego systemu transmisyjnego. Przetwarza sygnał elektryczny na sygnał optyczny. Jakość transmisji w dużej mierze zależy od

Bardziej szczegółowo

Laboratorium z Miernictwa Górniczego

Laboratorium z Miernictwa Górniczego Laboratorium z Miernictwa Górniczego Materiały pomocnicze I Planowanie warunków obserwacji satelitów GPS/GLONASS Opracował dr inż. Jan Blachowski jan.blachowski@pwr.wroc.pl, pok. 505, bud. K-1, tel. 320

Bardziej szczegółowo

Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi

Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi Opracowanie studium wykonalności dla programu strategicznego na rzecz bezpieczeństwa i obronności państwa pn.: Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi. dr inż. Marcin SZOŁUCHA Warszawa dnia,

Bardziej szczegółowo

Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji

Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji Załącznik nr 7.1 STUDIA STACJONARNE PIERWSZEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013 Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji (nazwa Jednostki Organizacyjnej) Geodezja i geoinformatyka (Specjalność) Dr hab.

Bardziej szczegółowo

Pozyskiwanie Numerycznego Modelu Terenu z kinematycznych pomiarów w GPS

Pozyskiwanie Numerycznego Modelu Terenu z kinematycznych pomiarów w GPS Pozyskiwanie Numerycznego Modelu Terenu z kinematycznych pomiarów w GPS dr hab. inż.. Mariusz FIGURSKI mgr inż.. Marcin GAŁUSZKIEWICZ mgr inż.. Paweł KAMIŃSKI Plan prezentacji Postawienie zadania Pomiary

Bardziej szczegółowo

1.1 Wprowadzenie. 1.2 Cechy produktu

1.1 Wprowadzenie. 1.2 Cechy produktu INSTRUKCJA OBSŁUGI ODBIORNIKA GPS GR-213 1.1 Wprowadzenie Kompaktowy odbiornik GPS na magistrali USB do podłączenia do notebooka lub PC. Odbiornik ustala pozycję w oparciu o informację z 20 satelitów,

Bardziej szczegółowo

Systemy i Sieci Radiowe

Systemy i Sieci Radiowe Systemy i Sieci Radiowe Wykład 5 Sieci szkieletowe Program wykładu Standardy TDM Zwielokrotnianie strumieni cyfrowych PDH a SDH Ochrona łączy Synchronizacja Sieci SDH na różnych poziomach WDM i DWDM 1

Bardziej szczegółowo

Źródła błędów w pomiarach GNSS (na podstawie Bosy J., 2005) dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie

Źródła błędów w pomiarach GNSS (na podstawie Bosy J., 2005) dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie Źródła błędów w pomiarach GNSS (na podstawie Bosy J., 2005) dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie Źródła błędów w pomiarach GNSS: Błędy wyznaczania pozycji w systemach zaliczanych do GNSS

Bardziej szczegółowo

Wykorzystanie systemu ASG-EUPOS do wykonania prac geodezyjnych i kartograficznych

Wykorzystanie systemu ASG-EUPOS do wykonania prac geodezyjnych i kartograficznych GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII DEPARTAMENT GEODEZJI KARTOGRAFII I SYSTEMÓW INFORMACJI GEOGRAFICZNEJ Wykorzystanie systemu ASG-EUPOS do wykonania prac geodezyjnych i kartograficznych Opracowanie: Ryszard

Bardziej szczegółowo

AKTUALNY STAN REALIZACJI PROJEKTU ASG+

AKTUALNY STAN REALIZACJI PROJEKTU ASG+ AKTUALNY STAN REALIZACJI PROJEKTU ASG+ Figurski Mariusz Centrum Geomatyki Stosowanej WAT Wydział Inżynierii Lądowej i Geodezji WAT Realizacja grantu badawczo-rozwojowego własnego pt.: "Budowa modułów wspomagania

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 319308 (22) Data zgłoszenia: 06.09.1995 (86) Data i numer zgłoszenia

Bardziej szczegółowo

Poradnik użytkownika

Poradnik użytkownika Poradnik użytkownika 2013 Główny Urząd Geodezji i Kartografii Poradnik opracował zespół w składzie: Wiesław Graszka, Artur Oruba, Marcin Ryczywolski, Szymon Wajda Wydanie 3, poprawione i uzupełnione Autorskie

Bardziej szczegółowo

Rozdział 1. Prędkość i przyspieszenie... 5 Rozdział 2. Składanie ruchów Rozdział 3. Modelowanie zjawisk fizycznych...43 Numeryczne całkowanie,

Rozdział 1. Prędkość i przyspieszenie... 5 Rozdział 2. Składanie ruchów Rozdział 3. Modelowanie zjawisk fizycznych...43 Numeryczne całkowanie, Rozdział 1. Prędkość i przyspieszenie... 5 Rozdział. Składanie ruchów... 11 Rozdział 3. Modelowanie zjawisk fizycznych...43 Rozdział 4. Numeryczne całkowanie, czyli obliczanie pracy w polu grawitacyjnym

Bardziej szczegółowo

PROBLEMY EKSPLOATACYJNE NAWIGACYJNYCH SYSTEMÓW SATELITARNYCH, ICH KOMPATYBILNOŚĆ I MIĘDZYOPERACYJNOŚĆ

PROBLEMY EKSPLOATACYJNE NAWIGACYJNYCH SYSTEMÓW SATELITARNYCH, ICH KOMPATYBILNOŚĆ I MIĘDZYOPERACYJNOŚĆ PRACE WYDZIAŁU NAWIGACYJNEGO nr 22 AKADEMII MORSKIEJ W GDYNI 2008 JACEK JANUSZEWSKI Akademia Morska w Gdyni Katedra Nawigacji PROBLEMY EKSPLOATACYJNE NAWIGACYJNYCH SYSTEMÓW SATELITARNYCH, ICH KOMPATYBILNOŚĆ

Bardziej szczegółowo

INSTALACJA W SYSTEMIE KNX/EIB. Komunikacja. Dr hab. inż. Antoni KLAJN Politechnika Wrocławska, Instytut Energoelektryki

INSTALACJA W SYSTEMIE KNX/EIB. Komunikacja. Dr hab. inż. Antoni KLAJN Politechnika Wrocławska, Instytut Energoelektryki INSTALACJA W SYSTEMIE KNX/EIB Komunikacja Dr hab. inż. Antoni KLAJN Politechnika Wrocławska, Instytut Energoelektryki Komunikacja Graficzna ilustracja transmisji szeregowej asynchronicznej Nadajnik Przewody

Bardziej szczegółowo

Szerokopasmowy dostęp do Internetu Broadband Internet Access. dr inż. Stanisław Wszelak

Szerokopasmowy dostęp do Internetu Broadband Internet Access. dr inż. Stanisław Wszelak Szerokopasmowy dostęp do Internetu Broadband Internet Access dr inż. Stanisław Wszelak Rodzaje dostępu szerokopasmowego Technologia xdsl Technologie łączami kablowymi Kablówka Technologia poprzez siec

Bardziej szczegółowo

2. Format danych i zaimplementowane funkcje MODBUS

2. Format danych i zaimplementowane funkcje MODBUS SIC184 Protokół MODBUS-RTU (v1.10) Spis treści 1. Informacje wstępne... 1 2. Format danych i zaimplementowane funkcje MODBUS... 1 3. Opis rejestrów i funkcji... 2 3.1 Odczyt stanu wejść/wyjść... 2 3.2

Bardziej szczegółowo

ROZDZIAŁ 1. NAWIGACJA MORSKA, WSPÓŁRZĘDNE GEOGRAFICZNE, ZBOCZENIE NAWIGACYJNE. KIERUNEK NA MORZU.

ROZDZIAŁ 1. NAWIGACJA MORSKA, WSPÓŁRZĘDNE GEOGRAFICZNE, ZBOCZENIE NAWIGACYJNE. KIERUNEK NA MORZU. SPIS TREŚCI Przedmowa ROZDZIAŁ 1. NAWIGACJA MORSKA, WSPÓŁRZĘDNE GEOGRAFICZNE, ZBOCZENIE NAWIGACYJNE. KIERUNEK NA MORZU. 1.1. Szerokość i długość geograficzna. Różnica długości. Różnica szerokości. 1.1.1.

Bardziej szczegółowo

Badania wpływu charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na poprawne wyznaczenie nieoznaczoności w pozycjonowaniu GNSS-RTK

Badania wpływu charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na poprawne wyznaczenie nieoznaczoności w pozycjonowaniu GNSS-RTK Badania wpływu charakterystyki dokładnościowej korekt różnicowych na poprawne wyznaczenie nieoznaczoności w pozycjonowaniu GNSS-RTK Rozprawa doktorska Warszawa, 15 maja 214 r. Dominik Próchniewicz Politechnika

Bardziej szczegółowo

MIKROKONTROLERY - MAGISTRALE SZEREGOWE

MIKROKONTROLERY - MAGISTRALE SZEREGOWE Liczba magistral szeregowych jest imponująca RS232, i 2 C, SPI, 1-wire, USB, CAN, FireWire, ethernet... Równie imponująca jest różnorodność protokołow komunikacyjnych. Wiele mikrokontrolerów ma po kilka

Bardziej szczegółowo

Satelitarne Systemy Nawigacyjne

Satelitarne Systemy Nawigacyjne Satelitarne Systemy Nawigacyjne Wprowadzenie 1. Historia 2. System satelitarny GPS Navstar a) segment satelitarny b) segment kontroli c) segment uŝytkownika 3. Błędy GPS 4. Technologia pomiarów DGPS 5.

Bardziej szczegółowo

PORADNIK UŻYTKOWNIKA

PORADNIK UŻYTKOWNIKA PORADNIK UŻYTKOWNIKA 2013 Główny Urząd Geodezji i Kartografii Wydanie 2, poprawione i uzupełnione Poradnik opracował zespół w składzie: Wiesław Graszka, Artur Oruba, Marcin Ryczywolski, Szymon Wajda SPIS

Bardziej szczegółowo

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212)

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) Spis treści Dzień 1 I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) I-3 Cel stosowania bezpieczeństwa funkcjonalnego I-4 Bezpieczeństwo funkcjonalne I-5 Zakres aplikacji I-6 Standardy w zakresie

Bardziej szczegółowo

GPS i nie tylko. O dynamice i zastosowaniach

GPS i nie tylko. O dynamice i zastosowaniach GPS i nie tylko. O dynamice i zastosowaniach sztucznych satelitów Wydział Fizyki i Astronomii Uniwersytetu Zielonogórskiego WFiA UZ 1 / 43 Prawo grawitacji i prawa Keplera Prawo powszechnego ciążenia Każde

Bardziej szczegółowo

Układy transmisji przewodowej. na przykładzie USB

Układy transmisji przewodowej. na przykładzie USB Układy transmisji przewodowej na przykładzie USB 1 Standardy 2 Standardy USB 1.1: Low Speed (LS) 1,5 Mb/s, Full Speed (FS)12 Mb/s USB 2.0: High Speed (HS) 480 Mb/s USB 3.0: Super Speed (SS) 5 Gb/s, dupleks

Bardziej szczegółowo

1.1. Kształt Ziemi. Powierzchnie odniesienia. Naukowe i praktyczne zadania geodezji. Podział geodezji wyższej... 18

1.1. Kształt Ziemi. Powierzchnie odniesienia. Naukowe i praktyczne zadania geodezji. Podział geodezji wyższej... 18 : Przedmowa...... 11 1. WPROWADZENIE DO GEODEZJI WYŻSZEJ Z historii geodezji... 13 1.1. Kształt Ziemi. Powierzchnie odniesienia. Naukowe i praktyczne zadania geodezji. Podział geodezji wyższej... 18 1.2.

Bardziej szczegółowo