Getriebebau NORD GmbH & Co. KG UZUPEŁNIENIE INSTRUKCJI OBSŁUGI I UŻYTKOWANIA. NORDAC SK 530E Przemiennik częstotliwości

Transkrypt

1 UZUPEŁNIENIE INSTRUKCJI OBSŁUGI I UŻYTKOWANIA NORDAC SK 530E Przemiennik częstotliwości Z funkcją Pozycjonowania (PosiCon Rozszerzenie specjalne) Getriebebau NORD GmbH & Co. KG BU 0510 PL

2 NORDAC SK 530E przemiennik częstotliwości Instrukcje bezpieczeństwa i eksploatacji dla przetworników mocy dla napędów (zgodnie z wytycznymi dot. niskiego napięcia 73/23/EEC ) 1. Informacje ogólne W zależności od klasyfikacji bezpieczeństwa, przetworniki mocy dla napędu podczas pracy mogą posiadać pozostające pod napięciem, nie izolowane lub ewentualnie obracające się albo ruchome elementy, a także gorące powierzchnie. Zdejmowanie osłon bez odpowiedniego upoważnienia, nieprawidłowe użycie, montaż lub eksploatacja mogą skutkować poważnymi obrażeniami ciała lub uszkodzeniami urządzeń. Dalsze informacje zostały zamieszczone w niniejszej dokumentacji. Wszelkie prace obejmujące transport, instalację i przekazanie do eksploatacji, jak również czynności konserwacyjne, powinny być wykonywane przez wykwalifikowany personel (zgodnie z normami IEC 364 i / lub CENELEC HD 384 albo DIN VDE 0100 oraz IEC 664 lub DIN VDE 0110, jak również z krajowymi przepisami dotyczącymi zapobiegania wypadkom). W rozumieniu niniejszych podstawowych instrukcji bezpieczeństwa wykwalifikowany personel to osoby posiadające wiedzę na temat regulacji, montażu, przekazania do eksploatacji i obsługi niniejszego wyrobu, oraz mające odpowiednie kwalifikacje do wykonywania powierzonych im zadań. 2. Przeznaczenie Przetworniki mocy dla napędu stanowią elementy przeznaczone do montażu w układach elektrycznych lub maszynach. W przypadku instalowania w maszynach, przetwornika mocy dla napędu nie można przekazać do eksploatacji (tj. wdrożyć do wyznaczonego zastosowania) do czasu potwierdzenia, że maszyna spełnia warunki zawarte w wytycznych WE 89/392/EWG (dyrektywa dotycząca maszyn); należy również zapewnić zgodność z normą EN Przekazanie do eksploatacji (tj. wdrożenie do wyznaczonego zastosowania) jest dozwolone wyłącznie w przypadku zgodności z dyrektywą dotyczącą kompatybilności elektromagnetycznej - EMC (89/336/EWG). Przetworniki mocy dla napędu spełniają wymagania wytycznych dotyczących niskiego napięcia 73/23/EWG. W odniesieniu do przetwornika mocy dla napędu zastosowano zharmonizowane normy w EN 50178/DIN VDE 0160, wraz z normami EN /VDE 0660 Część 500 i EN 60146/VDE Dane techniczne i informacje dotyczące warunków podłączenia można znaleźć na tabliczce znamionowej oraz w dokumentacji, należy ich ściśle przestrzegać. 3. Transport, przechowywanie Należy przestrzegać zaleceń dotyczących transportu, przechowywania i prawidłowej obsługi. Przetworniki mocy dla napędu należy chronić przed nieodpowiednim transportowaniem. W szczególności nie wolno zginać elementów podczas montażu i obsługi, ani wpływać na ciągłość lub rozmieszczenie izolacji. Należy unikać dotykania elementów elektronicznych i styków. Przetworniki mocy dla napędu posiadają elementy wrażliwe elektrostatycznie, które można łatwo uszkodzić przez nieprawidłową obsługę. Elementów elektrycznych nie wolno uszkodzić mechanicznie lub zniszczyć (może to spowodować zagrożenie zdrowia lub życia!). 5. Połączenia elektryczne Podczas pracy przy przetwornikach mocy dla napędu pozostających pod napięciem należy zapewnić zgodność z odpowiednimi krajowymi przepisami dotyczącymi zapobiegania wypadkom (np. VBG 4). Instalację elektryczną należy wykonać zgodnie z odpowiednimi przepisami (np. dotyczącymi przekrojów poprzecznych przewodów, bezpieczników, podłączenia przewodów uziemiających). Dalsze instrukcje zostały zawarte w niniejszej dokumentacji. Informacje dotyczące instalacji zgodnej z przepisami dotyczącymi kompatybilności elektromagnetycznej (EMC) np. ekranowanie, uziemienie, lokalizacja filtrów oraz montaż kabli można znaleźć w dokumentacji przetwornika mocy dla napędu. Zalecenia te muszą być spełnione nawet w przypadku przetworników mocy dla napędu posiadających znak CE. Zapewnienie zgodności z ograniczeniami określonymi w przepisach dotyczących EMC jest obowiązkiem producenta instalacji lub maszyny. 6. Eksploatacja Układy wyposażone w przetworniki mocy dla napędu należy wyposażyć, tam gdzie jest to konieczne, w dodatkowe urządzenia monitorujące i zabezpieczające zgodnie z odpowiednimi wymogami bezpieczeństwa, np. z przepisami dotyczącymi urządzeń technicznych czy przepisami dotyczącymi zapobiegania wypadkom, itp. Dopuszcza się wykorzystywanie i dostosowanie oprogramowania przetworników mocy dla napędu celem spełnienia specjalnych wymogów. Należy zwrócić szczególną ostrożność na to, aby nie dotykać elementów urządzeń pozostających pod napięciem i podłączeń zasilania również przez pewien czas po odłączeniu zasilania przetwornika mocy dla napędu ze względu na energię zgromadzoną w kondensatorach. Należy przestrzegać instrukcji podanych na odpowiednich tabliczkach informacyjnych znajdujących się na przetworniku mocy dla napędu. Podczas pracy urządzenia wszystkie osłony powinny być zamontowane i zamknięte. 7. Konserwacja i naprawy Należy zachować zgodność z dokumentacją producenta 4. Ustawianie Ustawianie i zapewnienie chłodzenia urządzeń powinno odbywać się zgodnie z postanowieniami odnośnej dokumentacji. Niniejszą instrukcję należy przechowywać w bezpiecznym i dostępnym miejscu! 2 BU0510 PL

3 Dokumentacja Oznaczenie: BU 0510 EN Nr ewidencyjny.: Dotyczy: SK 530E Lista dotychczasowych wersji Dotychczasowe oznaczenia Wersja FW Komentarz BU 0510 DE, June 2007 Mat. No / 2307 V. 1.6 R0 Pierwsza wersja Wydawca Getriebebau NORD GmbH & Co. KG Rudolf- Diesel- Str. 1 D Bargteheide Germany Telephone +49 (0) / Fax +49 (0) / Poprawne stosowanie przetwornic częstotliwości Użytkowanie zgodne z zaleceniami poniższej instrukcji stanowi podstawę do bezproblemowej pracy urządzenia i zachowania praw gwarancyjnych. Z tego powodu przed rozpoczęciem eksploatacji urządzenia należy się zapoznać z zapisami w instrukcji obsługi! Instrukcja zawiera bardzo ważne informacje na temat obsługi i konserwacji urządzenia. Dlatego instrukcję należy przechowywać w miejscu łatwo dostępnym dla personelu. Przemienniki częstotliwości serii SK 500E/520E/530E to urządzenia do stosowania w przemyśle i w zastosowaniach komercyjnych do zasilania trójfazowych indukcyjnych silników klatkowych. Silniki muszą być przewidziane do zasilania z przetwornic. Nie dopuszcza się zasilania przetwornicą częstotliwości urządzeń nie dopuszczających tego rodzaju zasilania. Przemienniki częstotliwości serii SK 500E/520E/530E to urządzenia do zabudowy stacjonarnej. Z tego powodu niezwykle istotne jest spełnienie warunków zabudowy w takich kwestiach jak podłączenia, szczegóły zabudowy i warunki środowiskowe pracy. Oddanie do użytkowania (rozpoczęcie poprawnej pracy) dopuszcza się dopiero wtedy gdy dla całej maszyny spełnione są właściwe wymogi co do zgodności elektromagnetycznej EMC (89/336/EEC) oraz spełnione są wytyczne właściwe dla dyrektywy maszynowej 89/392/EEC (patrz EN 60204). Getriebebau NORD GmbH & Co. KG, 2007 BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 3

4 1 WPROWADZENIE PODŁĄCZENIE ENKODERA Podłączenie enkodera przyrostowego Kolory przewodów i oznaczenia zacisków dla enkodera przyrostowego Podłączenie enkodera absolutnego CANopen Informacje podstawowe Autoryzowane ankodery absolutne CANopen z automatyczną detekcją Opis interfejsu CANopen dla SK 530E OPIS FUNKCJI Wprowadzenie Kontrola pozycji Kontrola pozycji z pomocą enkodera przyrostowego Jazda do punktu referencyjnego określona przez we. cyfr. lub interfejs BUS I/O in Bits Reset pozycji przez wejścia cyfrowe lub BUS I/O In Bits Kontrola pozycji z pomocą enkodera absolutnego Resetowanie enkodera absolutnego CANopen Ustawienia enkodera absolutnego CANopen Parametryzacja SK 530E Manualne uruchomienie enkodera CANopen Błąd enkodera Monitorowanie pozycji przez enkoder Pozycjonowanie za pomocą jednoobrotowego enkodera absolutnego i przyrostowego w trybie absolutnym Pozycjonowanie przy jednym obrocie enkodera Pozycjonowanie przy dowolnej liczbie obrotów enkodera (możliwe tylko za pomocą enkodera przyrostowego) Ustawianie wartości zadanych Absolutne położenie zadane za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits Position increment array Względne położenie zadane za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits Nastawy Bus Bus nastawa pozycji absolutnej poprzez bus Bus nastawa pozycji względnej poprzez bus Funkcja Teach-In za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits Przełożenie wartości zadanych i rzeczywistych (P607 and P608) Tryby regulacji pozycji (P600) Regulacja pozycji Komunikaty przekaźnika Przekaźniki wielofunkcyjne (P434, 441) i wyjścia cyfrowe (P450, P455) Przekaźniki sygnalizacyjne przez Bus I/O In Bits (P481) PARAMETRY POZYCJONOWANIA URUCHOMIENIE REGULACJA PRACY RÓWNOLEGŁEJ Informacje ogólne Nastawy komunikacji Nastawy czasu rampy i częstotliwości maksymalnej w urządzeniu Slave Nastawy regulatorów prędkości obrotowej i pozycji Uwzględnienie przełożenia między urządzeniami master i slave Osiągalna dokładność / kontrola pozycji Znaczenie P630 dla synchronizacji Uwagi dotyczące punktu referencyjnego w czasie synchronizacji Korzystanie z offset w trybie synchronicznym ZAKŁUCENIA I SPOSÓB ICH USUWANIA Sygnalizacja błędów Tabela błędów / możliwych przyczyn Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

5 Index 8 NAPRAWA ODDZIAŁY / PRZEDSTAWICIELSTWA BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 5

6 1 Wprowadzenie Przemienniki częstotliwości SK 530E, ze sterowaniem wektorowym są zbudowane w oparciu o napięciowy obwód pośredniczący prądu stałego z pełnym sterowaniem mikroprocesowym i służą do regulacji prędkości obrotowej trójfazowych silników indukcyjnych prądu przemiennego. Przemiennik SK 530E współpracując z enkoderem inkrementalnym lub enkoderem absolutnym umożliwi bardzo dokładne pozycjonowanie wału sterowanego silnika i zrealizuje: 60 zaprogramowanych ściśle ustalonych pozycji Regulacje położenia w zadanym punkcie osiągnięta pozycja będzie utrzymana także przy nagłych mocnych zmianach obciążenia dzięki kontroli pozycji Optymalny czas i pewna jazda do celu ze zliczaniem drogi przejazdu Ściśle określony sposób rozruchu jak również ciągłą kontrolę ilości impulsów Wyszukanie zadanej pozycji poprzez wywołanie jej zewnętrznym interfejsem komunikacyjnym Pozycjonowanie występuje jako opcja dla przmiennika SK 530E Parametry (P6XX) związane z pozycjonowaniem są ujęte w dalszej części tej instrukcji (rozdział 4) Nastawiona zadana pozycja położenia wału może zostać wywołana poprzez wejścia cyfrowe przemiennika lub za pośrednictwem komunikacji protokołem USS, względnie dowolnym innym systemem komunikacji magistralowej. Sposób sterowania silnikiem tj. Regulacja prędkości obrotowej lub pozycjonowanie jest możliwe poprzez przełączenie zestawu parametrów. Funkcja Master Slave jest możliwa do realizacji za pośrednictwem CANBus, RS485 lub Systembus. Funkcje obrotu kąta dla stołów obrotowych i podobnych jest również możliwa. Sterowanie optymalizowane pod kątem zadanego wymuszenia samoczynnie określa obrót w prawo lub w lewo wg kryterium najkrótszej drogi.. WAŻNE : Ta instrukcja (BU 0510) zawiera wyłącznie informacje odnoszace sie do funkcji pozycjonowania. Informacje podstawowe oraz parametry przemienników zawarte są w instrukcji standardowej (BU 0500). Ze względu na to, iż oprogramowanie serii przetwornic częstotliwości firmy NORD jest ciągle rozwijane możliwe jest, iż posiadany przez Państwa przemiennik będzie posiadał więcej funkcji niż to określa aktualna instrukcja. Należy upewnić się, że do programowania przemiennika używa się najnowszej wersji panelu ParameterBox oraz, że oprogramowanie PC NordCon jest zaktualizowane do najnowszej wersji. W razie jakichkollwiek wątpliwości prosimy zajrzeć na naszą stronę internetową lub skontaktować się z lokalnym przedstawicielem firmy Nord. 6 Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

7 2 Podłączenie enkodera 2 Podłączenie enkodera 2.1 Podłączenie enkodera przyrostowego Enkoder przyrostowy (inkrementalny) jest podłączany na specjalne wejście (X6) enkoderowe. Podłączane są tutaj dwa kanały TTL (A, B) oraz dwa kanały z negacją (A,B), kompatybilne z RS 422. Maksymalny prąd obciążenia dla enkodera nie może przekroczyć 150mA. Napięcie zasilania dla enkodera przyrostowego dostępne na listwie zasilającej wynosi 10 30V DC Możliwe jest podłączenie enkodera o rozdzielczości od 500 do 8192 impulsów/obrót. Konieczne jest wprowadzenie w parametrze P301 grupa Menu Parametry regulacji ilości impulsów dla zastosowanego (podłączonego) enkodera. W przypadku zastosowania długich kabli łączeniowych >20m i wykorzystania prędkości obrotowej silników powyżej 1500 obr/min nie należy stosować enkodera o prędkości większej niż 2048 impulsów/obrót. Aby zapewnić większą pewność działania układu encoder-przemiennik zwłaszcza przy zastosowaniu długich kabli enkoderowych (spadki napięcia), zaleca się stosowanie enkoderów o napięciu zasilania 10 30V DC, można wykorzystać dostepne na zacisku X5 42 napięcie zasilania +15V Kolory przewodów i oznaczenia zacisków dla enkodera przyrostowego Funkcja zasilanie Kolor przewodu przy enkoderze przyrostowym brązowy / zielony Zaciski przy SK 530E X5.42 VO +15V X5.41 VO +5V 0V zasilanie biały / zielony X6.40 DGND Track A brązowy X6.51 ENC A+ Track A odwrócony zielony X6.52 ENC A- Track B szary X6.53 ENC B+ Track B odwrócony różowy X6.54 ENC B- Track 0 czerwony -- Track 0 odwrócony czarny -- Ekran kabla rozciągniąty i połączony z obudową przemiennika oraz uziemionym kątownikiem mocującym WAŻNE : Jeśli występują odstępstwa od wykonania standardowego (zasilanie 10-30V, TTL/RS422) należy zawsze odnosić się do danych od dostawcy silnika. Możliwe jest wykorzystanie zasilania z zewnetrznego źródła 24V lub 15V pobrać z listwy przemiennika. UWAGA Kierunek obrotów enkodera musi współgrać z kierunkiem obrotów silnika. Jeśli kierunki nie są zgodne należy obrócić 2 z 3 przewodów fazowych zasilających silnik, lub w parametrze P301 określić ilość impulsów enkodera ze znakiem minus. BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 7

8 Terminal zaciskowy: X7: dodatkowe wejścia i wyjścia cyfrowe Tylko dla SK 520E/530E X4: wejścia i wyjścia analog +10V max. 5mA V lub 0/4...20mA X5: wejścia cyfrowe i ich zasilanie R i ca. 4.5k +15V max. 150mA +5V max. 250mA DIP przełącznik: Przełączanie trybu pracy wejścia AIN2/AIN1 prądowe/napięciowe I = prądowe 0/4...20mA V = napięciowe V WAŻNE : AIN2 górny DIP Switch AIN1 dolny DIP Switch X6: wejście enkodera przyrostowego tylko dla SK 520E/530E Enkoder, n.p: 10-30V,TTL,RS Imp./obr. Uwaga: Unikać 5V zasilania enkodera UWAGA : Ta instrukcja (BU 0510) zawiera wyłącznie informacje odnoszące sie do funkcji pozycjonowania. Informacje podstawowe oraz parametry przemienników zawarte są w instrukcji standardowej (BU 0500).. 8 Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

9 2.2 Podłączenie enkodera absolutnego CANopen 2 Podłączenie enkodera Informacje podstawowe Komunikacja enkodera absolutnego z przmemiennikiem serii SK 530E odbywa sie poprzez interfejs CANopen. Stosowany encoder, jako wymóg minimalny, musi posiadać interfejs CAN z protokołem CANopen. Stosowany w przemienniku protokół CANopen pozwala na jednoczesne sterowanie i parametryzację przemiennika wraz z jednoczesnym odczytem pozycji z enkodera. SK 530E wspiera enkodery absolutne CANopen zgodne z profilem komunikacji DS 406. Jeśli encoder jest autoryzowany przez firmę, to możliwa jest automatyczna parametryzacja enkodera poprzez przemiennik. Adres CAN oraz prędkość przesyłu powinna być ustawiona na enkoderze ręcznie. Pozostałe parametry mogą być modyfikowane poprzez interfejs CAN Autoryzowane ankodery absolutne CANopen z automatyczną detekcją Autoryzowane przez firmę NORD enkodery absolutne z interfejsem CANopen : Producent Internet Enkoder absolutny jednoobrotowy Enkoder absolutny wieloobrotowy FRABA Posital Dotychczas brak Optomechaniczny encoder typu: Type: OCD-C2X1B-XXXX-XXXX-0CC 10-30V DC, 25Bit 8192 Inc/rev, 4096 rev IVO Dotychczas brak Enkoder magnetyczny: Typ: Multivo GOMMH.X205P V DC, 29Bit Standard: Node ID 1, 50KBd Parametryzowalny Fritz Kübler Optomechaniczny enkoder typu: Sendix XX2X.XXXX.XXXXX Optomechaniczny encoder typu: Sendix XX2X.XXXX.XXXXX 10-30V DC BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 9

10 2.2.3 Opis interfejsu CANopen dla SK 530E Napiecie zasilające 24V dla zasilania enkodera absolutnego oraz dla interfejsów CAN-Bus/CANopen musi pochodzić z niezależnego źródła. Opis zacisków enkodera jest zależny od producenta enkodera i należy się odnosić do instrukcji konkretnego wyrobu. Dla SK 520E/530E: Interfejs CAN, dwa złącza RJ45, rezystor zakończeniowy może zostać załączony Przełączniki DIP oraz blok przyłączeniowy 2xRJ45, CAN bus (tylko dla SK 520E/530E) 1 CAN_H 2 CAN_L CAN bus Sygnał Max. przepustowość 500kBaud 3 CAN_GND CAN bus GND 4 nc 5 nc Brak funkcji 6 CAN_SHD Ekran 7 CAN_GND GND /0V CAN _H CAN _L CAN _GN D nc nc CAN _SH LD CAN _GN D CAN_24 V CAN _H CAN _L CAN _GN D nc nc CAN _SH LD CAN _GN D CAN_24 V 8 CAN_24V Zew. 24VDC +/- 25% zewnętrzne zasilanie (min. 30mA) Przełącznik DIP 2 dla CAN bus Rezystor zakończeniowy R=120 RJ45: Pin nr 1 8 Zalecenie: Sugerujemy użycie modułu transferowego RJ-45 celem podania napięcia 24V z zewnętrznego źródła. Dostawca Opis Nr części WAGO Kontakttechnik GmbH WAGO Kontakttechnik GmbH Moduł złącza ethernet CAGE-CLAMP Moduł transferowy RJ-45 Akcesoria: WAGO shield U-bolt Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

11 3 Opis funkcji 3 Opis funkcji 3.1 Wprowadzenie Przemiennik z funkcją pozycjonowania umozliwia rozwiązywanie wielu zagadnień związanych z wyznaczeniem określonych pozycji położenia wąłu. Podjęcie decyzji ułatwiającej zrealizowanie postawionych założeń pozycjonowania jest możliwe dzięki postawionym możliwościom wyboru motody osiągnięcia założonej pozycji. Wartość zadana pozycji może być odnaleziona jako pozycja absolutna lub pozycja względna. Pozycjonowanie określane mianem pozycji absolutnej jest zalecane do aplikacji ze ściśle określoną pozycją urządzenia typu winda, wyciąg, przetoki wagonów, urządzenia wysokiego składowania itp. Natomiast pozycjonowanie określone jako pozycjonowanie względne winno być wybrane do urządzeń dziąłających na zasadzie przyrostów określonych kroków (skoków pozycji), tj. Stołów obrotowych, przenośników taśmowych... itp. Wartość pozycji może być zadana zdalnie przez interfejs komunikacyjny (Profibus, CANBus, Interbus lub USS). Pozycja może być określona jako wartość lub kombinacja bitów, jako numer pozycji lub przyrost pozycji. Jeżeli występuje potrzeba wyłączenia funkcji można dokonać przełączenia w parametrze P600 Kontrola pozycji ZAŁ/WYŁ Zmiana nastawy ZAŁ/WYŁ może być zrealizowana w każdej chwili także w trakcie działania przemiennika. 3.2 Kontrola pozycji Kontrola pozycji z pomocą enkodera przyrostowego Do osiągniecia absolutnej pozycji rzeczywistej potrzebne jest wyznaczenie punktu referencyjnego wału. Pozycjonowanie bedzie aktywne kontrolowane tak długo jak przemiennik częstotliwości będzie zasilany napięciem. Impulsy enkodera przyrostowego są zliczane przez przemiennik i dodawane do aktualnej wartości pozycji. Parametr P301 Rozdzielczość enkodera jest używany do ustalenia ilości impulsów na obrót. Kierunek wirowania enkodera może być przeciwny do kierunku obrotów silnika w tym przypadku możliwe jest określenie negacji sygnału. Po załączeniu przemiennika aktualna pozycja jest pozycją zerową (P604 system pomiaru drogi nastawa bez opcji zapamiętanej pozycji), lub pozycja ta jest pozycją jaka była w trakcie odłączenia zasilania przemiennika wtedy P604 nastawa - zapamiętaj pozycję. Kontrola pozycji (pozycjonowanie) pracuje niezależnie od sygnału zezwolenia pracy przemiennika i parametru P600. Przemiennik częstotliwości rejestruje faktyczne pozycje tak długo jak on sam jest zasilany, po odłączeniu przemiennika aktualna pozycja nie powinna być zmieniana. Jeśli przemiennik częstotliwości nie pracuje w trybie serwo (P300) to możliwe jest zabudowanie enkodera przyrostowego w innym miejscu niż na wale silnika. W tym przypadku, enkoder w stosunku do silnika musi być odpowiednio skonfigurowany. Dokonuje sie tego poprzez nastawę parametrów P607 i P608. n M : obroty silnika n M = n G * Ü b / U n n G: : obroty enkodera Ü b : przełożenie mnożnik (P607 [01]) U n : przełożenie dzielnik (P608 [01]) Przykład: Enkoder przyrostowy jest zamocowany po stronie wyjściowej motoreduktora, reduktor ma przełożenie i=26,3. Wartości przełożęnia bedą ujete następujaco: Ü b = 263; U n = 10 UWAGA : Kierunek wirowania enkodera musi odpowiadać kierunkowi wirowania silnika. Jeśli przyrosty pozycji są przeciwne do oczekiwań należy w P607 zaznaczyć negację dla enkodera. Pomocny w parametryzowaniu punktu zerowego jest parameter P609 (offset pozycji), punkt zerowy zostanie przesunięty do innej pozycji (w stosunku do punktu odniesienia). Offset pozycji jest kalkulacją wirowania enkodera w stosunku do wirowania silnika. Po zmianach przełożenia nowe wartości P607 i P608 muszą być zapisane ponownie. BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 11

12 Jazda do punktu referencyjnego określona przez we. cyfr. lub interfejs BUS I/O in Bits Polecenie jazdy do punktu referencyjnego może być wydane poprzez jedno z 7 dostępnych wejść cyfrowych. Aby to osiągnąć należy zaprogramować odpowiednio parametry P420-P425 lub P460 Funkcje wejść cyfrowych, nastawa 22. Ponadto w parametrze P480 Funkcje BUS I/O wchodzące mogą być przypisane te same funkcje w bitach. Kierunek jazdy do punktu referencyjnego jest określony przez sygnał zezwolenia w prawo lub w lewo. Prędkość jazdy do punktu referencyjnego jest określona przez aktualną częstotliwość zadaną. Punk referencyjny (odniesienia) również jest czytany przez jedno z 7 wejść cyfrowych, poprzez zaprogramowanie funkcji P420-P425 lub P460 Funkcje wejść cyfrowych, nastawa 23. Punkt referencyjny może być także wywołany poprzez interfejs BUS parameter P480, nastawa 23. Do realizacji funkcji jazda do punktu referencyjnego przez seryjny interfejs lub BUS I/O in Bits, jedna z Funkcji (P546, P547, P548) wartości zadanej BUS musi być nastawiona na 17 (Bity wejść cyfrowych 0...7) i funkcja nastawy 22 przydziela do komunikacji bit w P480 Funkcja BUS I/O wchodzące. Przebieg jazdy punktu referencyjnego: przy załączonym starcie jedzie do punktu referencyjnego, wał napedowy porusza sie zgodnie z zadanym kierunkiem (prawo/lewo, ± wartość zadana). Kiedy punkt referencyjny przełączenia jest osiągnięty, sygnał odwraca kierunek biegu na wejściu cyfrowym lub BUS I/O in Bits Punkt referencyjny. Punkt referencyjny będzie znów opuszczony, po tym opuszczeniu zamiana jazdy do punktu referencyjnego jest skończona. Jeśli wał napędowy znajduje sie na poczatku dojazdu do punktu referencyjnego natychmiast natychmiast nastąpi zmiana kierunku obrotów. Po przełączeniu jazda punktu jest zakończona i aktualna i aktualna pozycja jest ustawiona jako pozycja zerowa, lub jako wartość pozycji parametru P609 Offset pozycji. Napęd pozostaje w nowym punkcie zerowym aż do zakończenia funkcji jazdy referencyjnego punktu przez usunięcie sygnału Jazda punktu referencyjnego ( Reference point run ). W trybie rozróżniania zadawania pozycji parametr P610 "Position increment array" = 1 (relatywna wielkość zadana pozycji) jest równocześnie pozycją zadaną dla nastawy 0. Przemiennik częstotliwości malduje zakończenie paramatryzacji przełączając styki przekaźników 1 lub 2 (P434, P441, P450, P455, nastawa 20 punkt referencyjny) z uaktywnieniem punktu referencyjnego z zakończeniem jazdy do punktu referencyjnego. Potwierdzenie zakończenia jazdy do punktu referencyjnego i osiągnięcie tego punktu może także być zasygnalizowane poprzez BUS O/O in bits (P481, nastawa 20).. Jeśli enkoder przyrostowy jest używany bez nastawy funkcji zapamiętaj pozycję (zobacz P604), wtedy aktualna pozycja położenia w parametrze P601 będzie ustawiona na wartość 0 po uruchomieniu przemiennika czestotliwości. Gdy natomiast w parametrze P604 będzie ustawiona funkcja zachowaj pozycję, wtedy ostatnia wartoość zachowana będzie używana jako aktualna pozycja i może być wskazana przez przekaźnik przemiennika, zaraz po załączeniu zasilania przemiennika czestotliwości.. Dojazd do punktu referencyjnego może być otrzymany przez zdjęcie zezwolenia jazdy Enable lub przez Szybki stop względnie Blokada napięcia. UWAGA W tym przypadku sygnalizacja błędów nie jest aktywna! WAŻNE: Szczegóły dotyczące nastaw zawarte są w rodziale 4 niniejszej instrukcji. 12 Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

13 3 Opis funkcji Reset pozycji przez wejścia cyfrowe lub BUS I/O In Bits Alternatywnie dla jazdy do punktu referencyjnego (odniesienia) można jedno z wejść cyfrowych zaprogramować jako "Reset Position" (P420-P425 lub P470, nastawa 61). Ten sam efekt można osiągnąć poprzez komunikację Bus I/O in Bits. W przeciwieństwie do funkcji punkt referencyjny funkcja Reset Position wywołana zarówno przez wejścia cyfrowe jak również pzez BUS I/O in Bits jest zawsze efektywna i resetuje aktualną pozycję położenia ustawiając zero (przy zmianie sygnału na wejściu cyfrowym z 0 na 1). Jeśli funkcja Offset Position parameter P609 jest aktywna, wtedy wał zawsze dąży do ustawionej wartości. Reset pozycji jest aktualizowany niezależnie od nastawy w parametrze P600 Kontrola pozycji. Ustawiona wartość w parametrze P610. Zadana pozycja w parametrze P610 (Tryb rozróżniania pozycji) będzie ustawiona na 0. Dokładne powtórzenie założonej pozycji przez Reset nie jest tak dobre jak dojazd do punktu referencyjnego, gdyż jest to związane z tolerancją przełącznika osiągnięcia punktu referencyjnego i prędkością z jaką zbliżamy sie do tego punktu, aczkolwiek osiągana tu dokładność jest dostateczna dla wielu rozwiązań. Ponadto powtórka założonej pozycji może być wprowadzona bez przerywania kontroli pozycji. Funkcja "Reset position" może być również realizowana prezez komunikację BUS I/O In Bits. Aby ro wykonać należy zaprogramować jedną z funkcji z wartości zadanej (P546, P547 lub P548) na wartość nastawy 17 "Bus IO In Bits 0..7" i w parametrze P480 "Function Bus I/O In Bits" nastawić wartość 23. WAŻNE: Szczegóły dotyczące nastaw zawarte są w rodziale 4 niniejszej instrukcji Kontrola pozycji z pomocą enkodera absolutnego Enkoder absolutny przekazuje wartość zadanej pozycji przez komunikację CANopen do przemiennika częstotliwości. Enkoder absolutny zawsze całkowicie przekazuje pozycję do przemiennika czestotliwości, a w przypadku kiedy wał jest przesunięty po wyłączeniu przemiennika encoder dokona korekty pozycji. W związku z tym dojazd do punktu referencyjnegotutaj nie występuje.. Po podłączeniu enkodera absolutnego do przemiennika parameter P604 (System pomiaru drogi) musi zostać ustawiony na jedną z funkcji absolutnych (nastawa 1, 5, 6 lub 7). W przypadku gdy encoder absolutny nie jest zainstalowany na wale silnika należy uwzględnić przęłożenie encodersilnik. Rozdzielczość enkodera jest przenoszona na wał silnika uwzględniając parametry P607 I P608. n M : Obroty silnika n M = n G * Ü b / U n n G: : Obroty enkodera absolutnego Ü b : Przełożenie mnożnik (P607 [02]) U n : Przełożenie dzielnik (P608 [02]) Przykład: Enkoder absolutny jest zamocowany po stronie wyjściowej motoreduktora. Reduktor ma przełożenie i = Wartości przełozenia będą ujęte następująco: Ü b = 263; U n = 10 Kierunek obrotów enkodera absolutnego musi być zgodny z kierunkiem obrotów silnika. Przy zgodnym kierunku wirowania pola magnetycznego częstotliwości wyjściowej przemiennika (kierunek obrotów prawe) wartość zgodna pozycji musi być większa. Jeśli kierunek obrotów nie jest zgodny musi być to skorygowane negatywnymi wartościami w parametrze P607. Pomocny przy parametryzacji punktu zerowego wału jest parameter P609 [02] Offset pozycji. Offset będzie uwzględniony w rozliczeniu obrotów enkodera absolutnego i obrotów silnika. Po zmianach przełożenia P607 [02] i P608 [02], wartość parametru P609 Offset pozycji musi zostać zmieniony. UWAGA Maksymalna możliwa wartość pozycji w parametrze P615 Max. Pozycja jest oparta na rozdzielczości enkodera i przełożenia-mnożnik (Ü b ) / przełożenia-dzielnik (Ü n ) P607 i P608. Wartość maksymalna we wszystkich przypadkach nie może przekraczać +/ (16Bit) ilości impulsów. Przekroczenie tej wartości jest zabronione. Sterowanie głównie w jednym kierunku muszą być zaktualizowane przez eknkoder przyrostowy (patrz rozdział 3.2) Wartości pozycji będą ograniczone do maksymalnej możliwej wartości zakresu. BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 13

14 Resetowanie enkodera absolutnego CANopen Używając funkcji "Reference point run" (rozdz ) oraz "Reset Position" (rozdz ), enkoder CANopen może być przesunięty do wartości "0" lub do wartości określonej w P609 [02] "Offset actual position". Z uwagi na to że resetowanie pozycji enkodera CANopen zajmuje więcej czasu niż w przypadku enkodera przyrostowego, prędkość podczas procedury powinna być możliwie niska. Jeśli stosowane są obe typy enkoderów jednocześnie, procedura "Reference point run" lub "Reset position" będzie dotyczyć obu enkoderów Ustawienia enkodera absolutnego CANopen Przepustowość oraz adres CAN należy ustawić w enkoderze. Sposób ustawiania enkodera określa instrukcja jego producenta. Adres CAN przypisany do enkodera powinien się odnosić do nastawy P515 i podlegać regule: Adres enkodera CAN = Adres SK 530E (P515) + 1 Przepustowść dla enkodera CAN musi być identyczna jak nastawiona dla SK 530E w parametrze P514 "CAN bus baud rate" jak i innych urządzeniach we wspólnej sieci. Jeśli enkoder podlega parametryzacji z użyciem SK 530E, czas transmisji z enkodera przebiega zgodnie z założoną przepustowością. Jeśli na wspólnej magistrali pracuje kilka enkoderów, np funkcje synchronizacji pozycji, możliwe jest ustalenie różnych czasów transmisji dla CAN Master i enkoderów CANopen. Czas transmisji może zostać określony w "CAN cycle time" w komórce [01] dla CAN/CANopen tryb master oraz w komórce [02] dla enkodera CANopen. Należy jednocześnie zapewnić aby wartoście nie odbiegały w dół od wartości ujętych w tabeli. Wartości są różne zależnie od przyjętej przepustowości P514 "CAN baud rate". P514 Przepustowość [kbaud] P552 [01] Domyślna wartość CAN Master [ms] P552 [02] Domyślna wartość CANopen enkoder [ms] P552 [02] Wartość minimalna [ms] Obciążenie magistrali przez enkoder [%] Tabela 1: Czasy transmisji w odniesieniu do przepustowości Możliwość obciążenia magistrali zależy zawsze od realnych czasów pracy magistrali. Bardzo dobre rezultaty pracy są osiągane przy obciążeniu sieci poniżej 40%. Należy unikać większego obciążenia sieci niż 80%. W szacowaniu obciążenia magistrali należy uwzględnić wszystkie źródła ruchu (parametry przesyłane dla oraz od falownika oraz do innych obiektów). Dodatkowe informacje na temat interfejsu CAN są zawarte w instrukcji BU Only for test purposes, safe operation cannot be guaranteed. 14 Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

15 3 Opis funkcji Parametryzacja SK 530E UWAGA Przed podłączeniem enkodera absolutnego muszą zostać wprowadzone astawy dotyczące enkodera absolutnego CAN w paramerach "CAN baud rate" oraz P515 "CAN address"! Poniższe parametry można modyfikować dopiero po podłączeniu i zasileniu enkodera i magistrali CAN napięciem 24V. Rozdzielczość enkodera absolutnego P605 "Absolute encoder". P605 [01] = Rozdzielczosć enkodera wieloobrotowego w bitach P605 [02] = Rozdzielczosć enkodera jednoobrotowego w bitach Poniższe nastawy należy wykonać bazując na karcie katalogowej enkodera. Przykład: dla enkodera o rozdzielczości 25 Bit (12 Bit wieloobrotowo,, 13 Bit jednoobrotowo): P605 [01] = ilość rozrużnianych obrotów P605 [02] = ilość pozycji kątowych w jednym obrocie Enkoder absolutny CAN jest aktywowany w parametrze P604 "Encoder type". Możliwe nastawy: P604 = 1 enkoder CANopen (tryb Auto), gdy możliwa konfiguracja samoczynna P604 = 6 enkoder CANopen (tryb Manualny), gdy konfiguracja odbywa się ręcznie Enkder może być używany z funkcją "Optimal path", a wtedy: P604 = 5 optymalizacja enkodera CANopen (tryb Auto), gdy możliwa konfiguracja samoczynna P604 = 7 optymalizacja enkodera CANopen (tryb Manualny), gdy konfiguracja odbywa się ręcznie W trybie "Optimal path", enkoder wieloobrotowy może mieć zabezpieczenie przed przekroczeniem pozycji za pomocą wprowadzenia ograniczenia w P615 "Maximum position". Wartość ograniczenia przyjmowana jest z dokłądnością do 3 miejsca po przecinku (1 obrót = rev). Przykład, w rozdziale Po wprowadzeniu parametrów dotyczących typu enkodera w P604 "Encoder type", funkcjonowanie enkodera można sprawdzic w P601 "Actual position". WAŻNE Wyłącznie enkodery zatwierdzone przez firmę NORD (rozdział 2.2.2), są przystosowane do pracy w trybie automatycznej konfiguracji Manualne uruchomienie enkodera CANopen Poza trybem automatycznym możliwa jest ręczna konfiguracja enkodera. Aby przeprowadzić manualny trym programowania konieczne jest posiadanie CANbus master jako element dodatkowego do SK 530E i enkodera. Nastawienia wymagają następujące parametry: - Parameter 0x6001 oraz 0x6002: the Rozdzielczość zgodnie z nastawą P605 "Absolute encoder" - Parameter 0x6200: czas transmisji Zalecane nastawy: wartość 20ms. Czas transmisji wpływa na czas odczytu pozycji przez SK 530E Błąd enkodera Jeśli enkoder został zparametryzowany za pomocą SK 530E i aktywne jest monitorowanie pozycji w P600 "Position control", funkcjonowanie enkodera podlega monitoringowi. Jeśli P600 jest nie aktywne,to pozycje jest odczytywana, ale system nie generuje błędu w przypadku nieprawidłowości. Sterowanie ręczne lub awaryjne jest w takim przypadku zawsze dostępne. BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 15

16 Jeśli dojdzie do zdarzenia jak poniżej przemiennik zgłosi błąd E : - Brak kontktu z enkoderem w ciągu 5s od załączenia SK 530E - Brak odpowiedzi enkodera na komendę SDO pochodzącą od SK 530E - Parametry określone w SK 530E nie odpowiadają parametrom enkodera (np. P605 Rozdzielczość enkodera jest niepoprawna) - SK 530E nie otrzymał wartości pozycji przez czas 50 ms. W razie zgłoszeni błędu SK 530E zapamiętuje ostatnią poprawnapozycję Monitorowanie pozycji przez enkoder W parametrze P631 jest możliwa nastawa monitorowania dopuszczalnej odchyłki pozycji obu enkoderów, przyrostowego i absolutnego. Przy nastawie 0 monitorowanie nie jest aktywne. Natomiast przy nastawie pozycji jako dopuszczalne odchylenie i jej przekroczeniu przemiennik zgłosi błąd "E013 (E14.6)". Miejsce zabudowy obu enkoderów jest bardzo istotne. Jeśli miejsca te są różne należy uwzględnić dla każdego enkodera przełożenie w parametrach P607, P608 oraz Offset pozycji w parametrze P609. Jeśli drugi enkoder nie jest aktywny do monitorowania pozycji, wtedy w parametrze P630 Błąd poślizgu pozycji może być symulowany. W tym przypadku faktyczna pozycja jest porównywana z pozycją wyliczoną z aktualnej prędkości. Jeśli docelowa pozycja jest osiągnięta, szacowana pozycja jest ustawiona na zadaną wartość pozycji przez enkoder, celem zapobiegania sumowania do siebie wartości przez cały czas. Gdy różnica pozycji przekracza wartość ustawioną w parametrze P630, wtedy przemiennik zgłosi błąd E013 (E14.5)". Przy dłuższych odcinkach jazdy wartości w P630 musza być także większe. Konieczna wartość nastawy powinna najlepiej zostać określona eksperymentalnie. Przy nastawie 0 monitoring jest wyłączony. W parametrach P616 "Minimalna pozycja" i P615 "Maksymalna pozycja" można ustawić dopuszczalny zakres pracy. W przypadkach gdy napęd przekroczy dopuszczalny obszar roboczy przemiennik zgłosi komunikat błędu E013 (E14.7) lub "E013 (E14.8). Monitoring obszaru pozycji można dezaktywować przy nastawie wartości 0. Pozycja monitorowania może być również dezaktywowana poprzez nastawę wartości 3, 4, 5 lub 7 w parametrze P604 System pomiaru drogi.. UWAGA Wartości nastaw pozycji które są większe niż wartości ustawione w P616 Minimalna pozycja i P615 Maksymalna pozycja są ograniczone do wartości ustawionych przez przemiennik. 2 Błąd pojawi się wyłącznie wówczas gdy funkcje pozycjonowania są aktywne 16 Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

17 3 Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden Pozycjonowanie za pomocą jednoobrotowego enkodera absolutnego i przyrostowego w trybie absolutnym Pozycjonowanie przy jednym obrocie enkodera W przypadku stołów obrotowych, gdzie poszczególne pozycje rozłożone są na obwodzie pojawia się problem: Zazwyczaj chodzi o to, by wybrać optymalną drogę przesunięcia z jednej pozycji do innej. W przypadku zastosowania wieloobrotowego enkodera absolutnego w członie napędzanym przekładni lub enkodera przyrostowego w silniku lub w członie napędzanym przekładni przy zmianie pozycji zadanej z 0,375 na + 0,375 napęd wybierze dłuższą droga na około (patrz rys. a). Można tego uniknąć stosując jednoobrotowy enkoder absolutny w położeniu CANopen optymalizacja drogi (P604 położenie 5) lub enkoder przyrostowy w położeniu Enkoder absolutny, Enkoder absolutny z pamięcią (P604 położenie 3 lub 4). Zostanie wówczas wybrana krótsza droga. Napęd przekroczy punkt graniczny danego enkodera (patrz rys. b). 0.5 / / a) zwykła droga przesunięcia b) optymalna droga przesunięcia Punkt zerowy jednoobrotowego enkodera absolutnego zostaje ustalony w trakcie montażu i może zostać zmieniony offsetem (P609 wskaźnik 2). W przypadku stosowania enkodera przyrostowego, konieczne jest wykonanie jazdy do punktu referencyjnego lub ustawienie (zresetowanie ) w celu ustalenia pozycji zerowej. Pozycja zerowa również może zostać zmieniona offsetem(p609 wskaźnik 2). Powyższy przykład dotyczy przełożenia i przełożenia redukującego wynoszącego 1. Maksymalną wartość pozycji wzgl. punkt graniczny oblicza się następująco: n max : Maksymalne obroty silnika n max = 0.5 * Ü b / U n Ü b : Przełożenie (P607 [02]) U n : Przełożenie redukujące (P608 [02]) Przykład: Enkoder absolutny wzgl. przyrostowy zamontowany jest po stronie członu napędzanego przekładni. Przekładnia ma przełożenie i = 26,3. n max =0.5 * 263 / 10= rev. BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 17

18 Pozycjonowanie przy dowolnej liczbie obrotów enkodera (możliwe tylko za pomocą enkodera przyrostowego) Jeżeli na całkowitą drogę przesunięcia koniecznych jest więcej niż jeden obrót enkodera, trzeba wyznaczyć punkt graniczny. Jego wartość równa się połowie całkowitej drogi przesunięcia. Wartość tę należy wprowadzić do parametru P 615 maks. położenie z dokładnością maksymalnie do trzech miejsc po przecinku. Uchyb dokładności powoduje błąd przy każdym przekroczeniu pozycji. UWAGA : W celu uniknięcia sumowania błędów, po każdym obrocie systemu należy ustalić punkt odniesienia / / a) zwykłą droga przesunięca b) optymalna droga przesunięcia Przykład: Całkowita droga przesunięcia wynosi 101 obrotów enkodera. Do parametru P 615 należy wprowadzić ± 0,5 x 101 obr. = ± 50,5 obr. Powyższy przykład dotyczy przełożenia i przełożenia redukującego wynoszącego 1. Maksymalną wartość pozycji wzgl. punkt graniczny oblicza się następująco: n max : Maksymalne obroty silnika n max = 0.5 * U D * Ü b / U n Ü b : Przełożenie (P607 [01]) U n : Przełożenie redukujące (P608 [01]) U D Obroty enkodera Przykład: Enkoder inkrementalny zamontowany jest po stronie członu napędzanego przekładni. Przekładnia ma przełożenie i = 26,3. n max =0.5 * 101 rev. * 263 / 10 = rev. 18 Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL

19 Przegląd parametrów dla enkodera absolutnego i przyrostowego Enkoder absolutny jednoobrotowy Enkoder absolutny weiloobrotowy Enkoder inkrementalny Enkoder inkrementalny 3 Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Obroty enkodera Nastawa P604 Nastawa P605 Nastawa P > 1 5 = CANopen optymalizacja drogi 5 = CANopen optymalizacja drogi 3 = inkrementalny. absolutny 4 = inkrementalny. absolutny z pamięcią 3 = inkrementalny. absolutny 4 = inkrementalny. absolutny z pamięcią Array [01] = 0 Array [02] = pulse Array [01] = number Array [02] = pulse Array [01] = Rozdzielczość wieloobrotowo ilość możliwych obrotów Array [02] = Rozdzielczość jednoobrotowo Rozdzielczość dla jednego obrotu Autom. Ustalenie punktu odniesienia 0 nie 0.5 x suma obrotów nie - 0 tak x suma obrotów tak WAŻNE : Wieloobrotowy encoder absolutny może być używany jako encoder jednoobrotowy. Wartość w P605 "Absolute encoder" Array [01] musi odpowiadać enkoderowi wieloobrotowemu a rozdzielczość to 0 (patrz tabela dla P605). 3.3 Ustawianie wartości zadanych Zadawanie wartości może odbywać się na trzy różne sposoby: Wejścia cyfrowe lub Bus IO w Bitach jako pozycja absolutna array Wejścia cyfrowe lub Bus IO w Bitach jako pozycja względna w increment array Nastawa Bus Przy zadawaniu wartości nie ma znaczenia, w jaki sposób wyznaczane jest położenie rzeczywiste. Wartości absolutne, względne i magistrali można zadawać niezależnie od tego, czy urządzenie pracuje z enkoderem absolutnym czy inkrementalnym Absolutne położenie zadane za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits W trybie rozróżniania pozycji Lagearray można wybrać do 15 pozycji przez wejścia cyfrowe 1-7. Numery pozycji wynikają z wartości binarnej. Dla każdego numeru pozycji można przypisać jedną wartość zadaną pozycji. Wartość zadaną pozycji można wprowadzić przez panel operatorski (Control-Technologiebox lub Parameter- Technologiebox) lub też za pomocą oprogramowania PC NORD CON (odczytać jako aktualną pozycję i przejąć), lub też wykorzystując funkcję Teach-In poprzez wybieranie pozycji. Poprzez ustawienie parametru Przekazywanie wartości zadanej [62] na wejściach cyfrowych lub magistrali BUS I/O In Bits można sterować przekazywaniem wartości zadanej. Jeśli wejście ustawione jest na Przekazywanie wartości zadanej [62], pozycja może być wybrana poprzez wejścia cyfrowe lub magistralę BUS I/O In Bits za pomocą kodu dwójkowego. Wartość pozycji zostanie przejęta jako wartość zadana, gdy tylko uruchomione zostanie wejście Przekazywanie wartości zadanej. Kiedy nastawa absolutna jest przekazana za pomocą Bus IO In Bits, numery pozycji przekazywane bazują na Bits 0..3 interfejsu szeregowego. Aby tego dokonać należy jeden z parametrów nastaw bus (P546, P547 oraz P548 "Function bus setpoint) nastawić na "Bus IO In Bits 0..7" jak również funkcja powiązana powinna być określona w P480 "Function Bus I/O In Bits". WAŻNE: Szczegółowe informacje zawarte są w rozdziale Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.. Nastawy parametrów. BU0510 PL Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom 19

20 3.3.2 Position increment array Względne położenie zadane za pośrednictwem wejść cyfrowych lub BUS I/O In Bits Można sparametryzować do 4 wejść cyfrowych na jedną wartość, która przy zmianie sygnału z 0 na 1 dodawana jest do pozycji zadanej. Możliwe jest ustawianie wartości dodatnich i ujemnych, dzięki czemu można powrócić też do pozycji wyjściowej. Sumowanie ma miejsce przy każdym dodatnim zboczu sygnału, niezależnie od tego, czy przemiennik jest czynny czy nie. Za pomocą kilku impulsów na jednym wejściu można zadać wartość będącą wielokrotnością sparametryzowanego inkrementu. Szerokość pulsu musi wynosić co najmniej 10 ms, podobnie jak szerokość przerw między impulsami. Kiedy nastawa względna jest przekazana za pomocą Bus IO In Bits, numery pozycji przekazywane bazują na Bits 0..3 interfejsu szeregowego. Aby tego dokonać należy jeden z parametrów nastaw bus (P546, P547 oraz P548 "Function bus setpoint) nastawić na "Bus IO In Bits 0..7" jak również funkcja powiązana powinna być określona w P480 "Function Bus I/O In Bits". WAŻNE: Szczegółowe informacje zawarte są w rozdziale Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.. Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden Nastawy Bus Przekazywanie wartości zadanej może odbywać się za pośrednictwem różnych łączy magistrali Feldbus. Pozycja zadawana jest w obrotach. Rozdzielczość odpowiada 1/1000 obrotu. Funkcję przekazywania wartości zadanych za pośrednictwem interfejsu szeregowego należy udostępnić w parametrze Interfejs 510 w grupie menu Funkcje dodatkowe. Od nastawy w parametrze P (wartość zadana Bus 1 wartość zadana Bus 3) zależy, czy użyta zostanie 16-bitowa czy 32-bitowa wartość zadana pozycji. W przypadku użycia pełnego zakresu, nalezy stosować High i Low Words. Umożliwia to stosowanie 32 bitowego adresowania. Przykład: Jeden obrót silnika (wartość P602) = obr. = nastawa Bus 1000 dec WAŻNE: Więcej informacji na temat wartości zadanych Bus znaleźć można w dodatkowych instrukcjach obsługi Bus nastawa pozycji absolutnej poprzez bus Jeśli wybrano wartość [3] dla "Bus" w parametrze P610 "Setpoint mode", żądana pozycja jest przesyłana wyłącznie poprzez komunikację bus. Konfiguracja dla rodzaju sterowania odbywa się w P509 "Interface". Dla komunikacji Bus funkcje wejść cyfrowych oraz Bus IO In Bits nie umożliwiają sterowania pozycją jak dla "Position" / position array element Bus nastawa pozycji względnej poprzez bus Jeśli wybrano [4] dla "Bus increments" w parametrze P610 "Setpoint mode", nastawa pozycji względnej odbywa się poprzez bus. Nastawa jest akceptowana wraz z komendą Sync position array. Przyrost dla bus jest realizowany zboczem opadającym "1" to "0"dla komendy Sync position array point. 20 Szczegóły techniczne mogą ulegać zmianom BU0510 PL