Twido Sterowniki programowalne Instrukcja programowania. TWD USE 10AE Wersja 2.1

Transkrypt

1 Twido Sterowniki programowalne Instrukcja programowania TWD USE 10AE Wersja 2.1

2 2

3 Spis treści Ostrzeżenia bezpieczeństwa Wstęp Część I Opis oprogramowania TwidoSoft Rzut oka Rozdział 1 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft Rzut oka Wprowadzenie do TwidoSoft Wprowadzenie do języków Twido Rozdział 2 Obiekty języka Twido Rzut oka Zatwierdzanie obiektu języka Obiekty typu bit Obiekty typu Word Obiekty zmiennoprzecinkowe i słowa podwójne Adresowanie obiektów typu bit Adresowanie obiektów typu Word Adresowanie obiektów zmiennoprzecinkowych Adresowanie słów podwójnych Adresowanie wejść / wyjść Adresowanie sieciowe Obiekty bloków funkcyjnych Obiekty złożone Obiekty indeksowane Obiekty symboliczne Rozdział 3 Pamięć użytkownika Rzut oka Struktura pamięci użytkownika Kopia zapasowa i jej odtwarzanie bez wkładki pamięci Kopia zapasowa i jej odtwarzanie z wkładką pamięci 32 kb Stosowanie wkładki rozszerzenia pamięci 64 kb

4 Rozdział 4 Tryby pracy sterownika Rzut oka Skanowanie cykliczne Skanowanie okresowe Kontrola czasu skanowania Tryby pracy Działanie przy zaniku i powrocie zasilania Działanie przy gorącym restarcie Działanie przy zimnym restarcie Inicjalizacja sterownika Rozdział 5 Zarządzanie zadaniem zdarzenia Rzut oka Przegląd zadań zdarzeniowych Opis różnych źródeł zdarzeń Zarządzanie zdarzeniem Część II Funkcje specjalne Rzut oka Rozdział 6 Komunikacja Rzut oka Prezentacja różnych typów komunikacji Komunikacja TwidoSoft i sterownika Komunikacja między TwidoSoft i modemem Komunikacja Remote Link Komunikacja ASCII Komunikacja Modbus Standardowe zapytania Modbus Rozdział 7 Wbudowane funkcje analogowe Rzut oka Potencjometry Kanał analogowy Rozdział 8 Zarządzanie modułami analogowymi Rzut oka Opis modułów analogowych Adresowanie wejść i wyjść analogowych Konfigurowanie wejść i wyjść analogowych Informacje stanu modułu analogowego Przykład stosowania modułów analogowych Rozdział 9 Instalowanie magistrali AS-i V Rzut oka Prezentacja magistrali AS-i V

5 Opis podstaw funkcjonalnych Zasady ustawiania oprogramowania Opis ekranów konfiguracyjnych magistrali AS-i Konfiguracja magistrali AS-i Opis ekranu strojenia Modyfikacja adresu podrzędnego Aktualizacja konfiguracji magistrali AS-i w trybie online Automatyczne adresowanie urządzenia podrzędnego AS-i V Jak wstawić urządzenie podrzędne do istniejącej konfiguracji Automatyczna zamiana uszkodzonego urządzenia podrzędnego Adresowanie we/wy związanych z urządzeniem podrzędnym magistrali AS-i. 184 Programowanie i diagnostyka magistrali AS-i Tryby pracy modułu interfejsu magistrali AS-i Rozdział 10 Działanie wyświetlacza operatora Rzut oka Wyświetlacz operatora Identyfikacja sterownika i informacja stanu Obiekty systemu i zmienne Nastawy portu szeregowego Zegar czasu dziennego Współczynnik korekcji czasu rzeczywistego Część III Opis języków Twido Rzut oka Rozdział 11 Język Ladder Rzut oka Wprowadzenie do schematów drabinkowych Zasady programowania schematów drabinkowych Bloki schematów drabinkowych Elementy graficzne języka drabinkowego Instrukcje specjalne OPEN i SHORT Porady dla programisty Odwracalność Ladder / List Wskazówki do odwracalności Ladder / List Dokumentacja programu Rozdział 12 Język List Rzut oka Opis programu List Działanie Listy instrukcji Instrukcje języka List Stosowanie nawiasów Instrukcje stosu (MPS, MRD, MPP)

6 Rozdział 13 Grafcet Rzut oka Opis instrukcji Grafcetu Opis struktury programu Grafcet Akcje przyporządkowane do etapu Grafcetu Część IV Opis instrukcji i funkcji Rzut oka Rozdział 14 Instrukcje podstawowe Rzut oka Przetwarzanie boolowskie Rzut oka Instrukcje boolowskie Zrozumienie formatu opisującego instrukcje boolowskie Instrukcje ładowania (LD, LDN, LDR, LDF) Instrukcje przypisania (ST, STN, R, S) Instrukcje iloczynu logicznego (AND, ANDN, ANDR, ANDF) Instrukcje sumy logicznej (OR, ORN, ORR, ORF) Instrukcje alternatywy (XOR, XORN, XORR, XORF) Instrukcja negacji (N) Podstawowe bloki funkcyjne Rzut oka Podstawowe bloki funkcyjne Zasady programowania podstawowych bloków funkcyjnych Blok funkcyjny czasowy (%TMi) Typ TOF bloku czasowego Typ TON bloku czasowego Typ TP bloku czasowego Programowanie i konfigurowanie bloków czasowych Blok funkcyjny licznika dwukierunkowego (%Ci) Programowanie i konfigurowanie liczników Blok funkcyjny bitowego rejestru przesuwnego (%SBRi) Blok funkcyjny licznika kroków (%SCi) Przetwarzanie numeryczne Rzut oka Wprowadzenie do przetwarzania numerycznego Instrukcje przypisania Instrukcje porównania Instrukcje arytmetyczne na liczbach całkowitych Instrukcje logiczne Instrukcje przesuwania Instrukcje konwersji Instrukcje konwersji słów pojedynczych/podwójnych

7 14.4 Instrukcje programu Rzut oka Instrukcje END Instrukcja NOP Instrukcje skoku Instrukcje podprogramu Rozdział 15 Instrukcje zaawansowane Rzut oka Zaawansowane bloki funkcyjne Rzut oka Obiekty typu Bit i Word przypisane do zaawansowanych bloków funkcyjnych. 329 Zasady programowania zaawansowanych bloków funkcyjnych Blok funkcyjny rejestru LIFO/FIFO (%Ri) Działanie LIFO Działanie FIFO Programowanie i konfigurowanie rejestrów Blok funkcyjny modulatora szerokości impulsu (%PWM) Blok funkcyjny generatora wyjściowego (%PLS) Blok funkcyjny kontrolera bębenkowego (%DR) Działanie bloku funkcyjnego kontrolera bębenkowego Programowanie i konfigurowanie kontrolera bębenkowego Blok funkcyjny szybkiego licznika (%FC) Blok funkcyjny bardzo szybkiego licznika (%VFC) Nadawanie/odbieranie komunikatów - instrukcja wymiany (EXCH) Blok funkcyjny sterowania wymianą (%MSG) Funkcje zegara Rzut oka Funkcje zegara Bloki harmonogramu Znakowanie daty / czasu Ustawianie daty i czasu Funkcja PID Rzut oka Przegląd Zasada pętli regulacyjnych Metodologia rozwoju aplikacji regulacyjnych Kompatybilności i wydajności Szczegółowe charakterystyki funkcji PID Dostęp do konfiguracji PID Zakładka General funkcji PID Zakładka IN funkcji PID Zakładka PID funkcji PID Zakładka OUT funkcji PID Dostęp do strojenia PID Zakładka Animation funkcji PID

8 Zakładka Trace funkcji PID Metoda strojenia parametrów PID Rola i wpływ parametrów PID Instrukcje zmiennoprzecinkowe Rzut oka Instrukcje arytmetyczne na liczbach zmiennoprzecinkowych Instrukcje trygonometryczne Instrukcje konwersji Instrukcje konwersji całkowite <-> zmiennoprzecinkowe Instrukcje na tablicach obiektów Rzut oka Funkcje sumowania tablicy Funkcje porównywania tablicy Funkcje przeszukiwania tablicy Funkcje szukania wartości maks. i min. tablicy Zliczanie występowania wartości w tablicy Funkcja przewijania tablicy Funkcja sortowania tablicy Funkcja interpolacji zmiennoprzecinkowej Funkcja wartości średniej tablicy zmiennoprzecinkowej Rozdział 16 Bity i słowa systemowe Rzut oka Bity systemowe (%S) Słowa systemowe (%SW)

9 Ostrzeżenia bezpieczeństwa Ważne informacje Przeczytaj uważnie poniższe instrukcje i obejrzyj urządzenie, aby dobrze zapoznać się z nim przed próbą instalowania, programowania i obsługi. Poniższe komunikaty specjalne pojawiające się w dokumentacji lub na urządzeniu przestrzegają przed możliwymi zagrożeniami lub wskazują na informacje wyjaśniające lub procedury upraszczające. Dodanie tego symbolu do ramek "Niebezpieczeństwo" lub "Ostrzeżenie" wskazuje na zagrożenia porażeniem elektrycznym, które może wywołać poważne obrażenia, jeśli instrukcje nie będą przestrzegane. To jest symbol alarmu bezpieczeństwa. Jest używany do ostrzegania przed możliwym ryzykiem obrażeń. Przestrzegaj wszystkich instrukcji bezpieczeństwa dodanych do tego symbolu, aby uniknąć obrażeń lub śmierci. NIEBEZPIECZEŃSTWO "NIEBEZPIECZEŃSTWO" wskazuje na nieuchronne niebezpieczne sytuacje, które, jeśli są zachodzą, powodują śmierć, poważne obrażenia lub uszkodzenie urządzeń. OSTRZEŻENIE "OSTRZEŻENIE" wskazuje na możliwe niebezpieczne sytuacje, które, jeśli zachodzą, mogą powodować śmierć, poważne obrażenia lub uszkodzenie urządzeń. UWAGA "UWAGA" wskazuje na możliwe niebezpieczne sytuacje, które, jeśli zachodzą, mogą powodować obrażenia lub uszkodzenie urządzeń. TWD USE 10 AE 9

10 Ostrzeżenia bezpieczeństwa NOTA Urządzenia elektryczne mogą być obsługiwane tylko przez wykwalifikowany personel. Ten dokument nie jest instrukcją obsługi dla osób niewykwalifikowanych. Schneider Electric nie bierze odpowiedzialności za jakiekolwiek konsekwencje powstałe w wyniku użycia poniższych materiałów. Dodatkowe informacje bezpieczeństwa Osoby odpowiedzialne za programowanie, zastosowanie lub eksploatację produktu powinny zapewnić, że do tworzenia każdej aplikacji zostały zastosowane wszelkie zasady projektowania, całkowicie przystające do odpowiednich praw, zasad działania, wymagań bezpieczeństwa, przepisów i standardów. 10 TWD USE 10 AE

11 Ostrzeżenia bezpieczeństwa Podstawowe ostrzeżenia i uwagi OSTRZEŻENIE Zagrożenie wybuchem Zastąpienie oryginalnych elementów może ograniczyć zgodność z wymaganiami Class 1, Div2. Nie odłączaj urządzenia, jeśli zasilanie nie jest wyłączone lub otoczenie jest uznane jest za niebezpieczne. Niestosowanie się do powyższych uwag może spowodować ciężkie obrażenia lub uszkodzenie urządzenia. OSTRZEŻENIE Niezamierzone działanie urządzenia Wyłącz zasilanie przed instalowaniem, demontowaniem, podłączaniem i obsługą. Produkt nie jest przeznaczony do realizacji funkcji bezpieczeństwa w maszynach niebezpiecznych. Tam gdzie istnieje duże ryzyko dla osób i / lub urządzeń zastosuj odpowiedni stykowy układ połączeń. Nie rozkładaj, nie naprawiaj i nie modyfikuj modułów. Sterownik jest zaprojektowany do pracy bez obudowy. Instaluj moduły w znamionowych warunkach otoczenia. Używaj wewnętrznego zasilacza sterownika tylko do zasilania czujników podłączonych do modułu. Do zabezpieczenia zasilania sterownika i jego obwodów wyjściowych używaj wkładek topikowych o odpowiednim napięciu i prądzie znamionowym, zgodnych z normami PN-EN "Bezpieczniki topikowe miniaturowe". Wkładka zalecana: zwłoczna, o wymiarach 5 x 20 mm. Niestosowanie się do powyższych uwag może spowodować ciężkie obrażenia lub uszkodzenie urządzenia. TWD USE 10 AE 11

12 Ostrzeżenia bezpieczeństwa 12 TWD USE 10 AE

13 Wstęp Rzut oka Zakres dokumentu Przeznaczenie dokumentu Ostrzeżenia związane z dokumentem Komentarze użytkownika Jest to instrukcja oprogramowania do sterowników Twido i zawiera następujące główne części: Opis oprogramowania Twido i wprowadzenie podstaw koniecznych do zaprogramowania sterowników Twido. Opis komunikacji, zarządzania wejściami / wyjściami analogowymi i innymi funkcjami specjalnymi. Opis języków programowania stosowanych do tworzenia programu Twido. Opis instrukcji i funkcji sterowników Twido. Informacje w tej instrukcji mają zastosowanie tylko do sterownika Twido. Schneider Electric nie bierze odpowiedzialności za jakiekolwiek błędy mogące pojawić się w tym dokumencie. Żadna z części tego dokumentu nie może być kopiowana w jakiejkolwiek formie lub jakimkolwiek sposobem, włączając elektroniczny, bez pisemnego zezwolenia Schneider Electric. Przyjmujemy twoje komentarze na temat tego dokumentu. Możesz pisać do nas na TECHCOMM@modicon.com TWD USE 10 AE 13

14 Wstęp 14 TWD USE 10 AE

15 Opis oprogramowania TwidoSoft I Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tej części? Ta część zawiera wprowadzenie do języków programowania oraz podstawowe informacje wymagane do stworzenia programu sterującego sterowników Twido. Ta część zawiera następujące rozdziały: Rozdział Tytuł rozdziału Strona 1 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft 17 2 Obiekty języka Twido 23 3 Pamięć użytkownika 49 4 Tryby pracy sterownika 59 5 Zarządzanie zadaniem zdarzenia 75 TWD USE 10 AE 15

16 Opis oprogramowania TwidoSoft 16 TWD USE 10 AE

17 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft 1 Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział zawiera informacje wprowadzające do oprogramowania TwidoSoft, służącego do programowania i konfiguracji sterowników Twido, oraz do języków programowania List, Ladder i Grafcet. Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Wprowadzenie do TwidoSoft 18 Wprowadzenie do języków Twido 19 TWD USE 10 AE 17

18 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft Wprowadzenie do TwidoSoft Wprowadzenie TwidoSoft TwidoSoft jest graficznym środowiskiem do tworzenia, konfigurowania sterowników utrzymania aplikacji sterowników programowalnych Twido. TwidoSoft pozwala na tworzenie programów w różnych typach języków (zobacz języki Twido, str. 19), a następnie transfer programu do pracującego sterownika. TwidoSoft jest programem opartym na 32-bitowym systemie Windows na komputery osobiste pracujące z systemem operacyjnym Microsoft Windows 98 Second Edition, Microsoft Windows 2000 Professional i Microsoft Windows XP. Podstawowe cechy oprogramowania TwidoSoft: Standardowy interfejs użytkownika Windows Program i konfiguracja sterowników Twido Komunikacja i sterowanie sterownika Nota: Łącze sterownik - komputer używa protokołu TCP/IP. Protokół ten musi być zainstalowany na komputerze. Minimalna konfiguracja Dla stosowania TwidoSoft minimalna konfiguracja to: Pentium 300MHz, 128 MB RAM, 40 MB dostępnego miejsca na dysku twardym. 18 TWD USE 10 AE

19 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft Wprowadzenie do języków Twido Wprowadzenie Języki Twido Język Lista Instrukcji Sterownik programowalny czyta wejścia, wpisuje stany na wyjściach i wykonuje logikę w oparciu o program sterujący. Tworząc program sterujący dla sterownika Twido pisze się szereg instrukcji w jednym z języków programowania Twido. Do tworzenia programu sterującego Twido można użyć następujących języków: List - Lista Instrukcji Język Lista Instrukcji jest szeregiem wyrażeń logicznych zapisanych jako kolejne instrukcje boolowskie. Ladder - Schemat Drabinkowy Schemat Drabinkowy jest graficznym sposobem przedstawienia wyrażeń logicznych. Grafcet Twido wspiera używanie listy instrukcji Grafcetu, lecz nie jest to Grafcet graficzny. Możesz używać komputera osobistego (PC) do tworzenia i edycji programów sterujących Twido stosując powyższe języki programowania. Odwracalność List / Ladder pozwala na wygodne odwrócenie programu napisanego w Ladder na List i programu w List na Ladder. Program napisany w języku List składa się z szeregu instrukcji wykonywanych kolejno przez sterownik. Poniżej jest przykład programu napisanego w Liście Instrukcji. 0 BLK %C8 1 LDF %I0.1 2 R 3 LD %I0.2 4 AND %M0 5 CU 6 OUT_BLK 7 LD D 8 AND %M1 9 ST %Q END_BLK TWD USE 10 AE 19

20 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft Schematy Drabinkowe Schematy drabinkowe są podobne do schematów logiki przekaźnikowej, która jest stosowana do przedstawiania przekaźnikowych obwodów sterowania. Elementy graficzne takie jak cewki, zestyki i bloki reprezentują instrukcje. Poniżej jest przykład programu napisanego w języku Ladder. %I0.1 N %I0.2 %M0 %C8 R E S ADJ Y D %C8.P 777 CU F CD %M1 %Q TWD USE 10 AE

21 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft Język Grafcet Grafcet jest analityczną metodą, dzielącą system sterowania sekwencyjnego na serię kroków, do których przypisane są akcje, przejścia i warunki. Poniższe ilustracje pokazują przykłady instrukcji Grafcetu, odpowiednio w programach napisanych w językach List i Ladder *- LD # # -*- LD # -*- LD #... 3 %M %I %M *-- 3 %M10 4 # 5 --*-- 4 # %I *-- 5 # %M15 7 # TWD USE 10 AE 21

22 Wprowadzenie do oprogramowania TwidoSoft 22 TWD USE 10 AE

23 Obiekty języka Twido 2 Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział zawiera szczegóły o obiektach języka służących do programowania sterowników Twido. Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Zatwierdzanie obiektów języka 24 Obiekty typu bit 25 Obiekty typu Word 28 Obiekty zmiennoprzecinkowe i słowa podwójne 31 Adresowanie obiektów typu Bit 35 Adresowanie obiektów typu Word 36 Adresowanie obiektów zmiennoprzecinkowych 37 Adresowanie słów podwójnych 38 Adresowanie wejść / wyjść 39 Adresowanie sieciowe 41 Obiekty bloków funkcyjnych 42 Obiekty złożone 43 Obiekty indeksowane 46 Obiekty symboliczne 48 TWD USE 10 AE 23

24 Obiekty języka Twido Zatwierdzenie obiektu języka Wprowadzenie Przykład Obiekty typu bit i Word (słowo) są zatwierdzone, jeżeli zostaną umieszczone w przestrzeni adresowej pamięci sterownika. Aby to uzyskać muszą być użyte w aplikacji przed przesłaniem jej do sterownika. Zakres zatwierdzonych obiektów zawiera się od zera do maksymalnego adresu dla tego typu obiektu. Na przykład, jeżeli w twojej aplikacji maksymalnym adresem słów pamięci jest %MW9, wtedy %MW0 do %MW9 są umieszczone w pamięci. W tym przykładzie %MW10 nie jest zatwierdzone i nie można uzyskać do niego dostępu ani wewnętrznie, ani zewnętrznie. 24 TWD USE 10 AE

25 Obiekty języka Twido Obiekty typu bit Wprowadzenie Obiekty typu bit są zmiennymi bitowymi oprogramowania, które są pojedynczymi bitami danych, które można użyć jako argumentów i testować instrukcjami boolowskimi. Poniżej jest lista obiektów bitowych: Bity wejść / wyjść Bity wewnętrzne (bity pamięci) Bity systemowe Bity kroków Bity wyciągnięte ze słowa TWD USE 10 AE 25

26 Obiekty języka Twido Lista argumentów bitowych W poniższej tabeli jest lista i opis wszystkich głównych obiektów bitowych używanych jako argumenty instrukcji boolowskich. Typ Opis Adres lub wartość Wartości bezpośrednie Wejścia Wyjścia Wewnętrzny (Pamięć) Maksymalna liczba 0 lub 1 (False lub True) 0 lub Te bity są "logicznym obrazem" stanów elektrycznych na we / wy. Są przechowywane w pamięci danych i uaktualniane w czasie każdego cyklu programowego. Bity wewnętrzne są obszarem pamięci wewnętrznej służącym do przechowywania wartości pośrednich podczas pracy programu. Nota: bity we / wy nieużywane nie mogą być stosowane jako bity wewnętrzne System Bity systemowe %S0 do %S127 monitorują poprawność działania sterownika i poprawność wykonywania programu aplikacji Bloki funkcyjne Odwracalne bloki funkcyjne Fragmenty słowa Bity bloków funkcyjnych odpowiadają wyjściom bloków funkcyjnych. Wyjścia te mogą być dołączane bezpośrednio lub stosowane jako obiekt Bloki funkcyjne zaprogramowane z użyciem odwracalnych instrukcji programowych BLK, OUT_BLK i END_BLK. Każdy z 16 bitów dowolnego słowa może być wyciągnięty jako argument bitowy %Ix.y.z (2) %Qx.y.z (2) Nota (4) Dostęp do zapisu (1) Nie Tak %Mi 128 TWDLCAA10 DRF, TWDLCAA16 DRF 256 we wszystkich pozostałych sterownikach Tak %Si 128 Zależnie od i %TMi.Q, %Ci.D, itd. E, D, F, Q, TH0, TH1 Nota (4) Nie (3) Nota (4) Nie Różnie Różnie Różnie 26 TWD USE 10 AE

27 Obiekty języka Twido Typ Opis Adres lub wartość Kroki Grafcetu Bity %X1 do %Xi są przyporządkowane do kroków Grafcetu. Bit kroku %Xi jest ustawiony na 1, gdy odpowiadający mu krok jest aktywny i jest ustawiony na 0, gdy krok jest nieaktywny %Xi Maksymalna liczba 62 w TWDLCAA10 DRF, TWDLCAA16 DRF 94 w TWDLCAA24 DRF, i sterownikach Modular Dostęp do zapisu (1) Tak Noty: 1. Zapisywanie przez program lub z użyciem Edytora Tablic Animacji. 2. Patrz Adresowanie we / wy. 3. Oprócz %SBRi.j i %SCi.j, te bity mogą być czytanie i zapisywane. 4. Liczba zależna od typu sterownika. TWD USE 10 AE 27

28 Obiekty języka Twido Obiekty typu Word Wprowadzenie Obiekty typu Word są adresowane w postaci 16-bitowych słów przechowywanych w pamięci danych i mogą zawierać wartość liczby całkowitej od do (oprócz słów bloków funkcyjnych szybkiego i bardzo szybkiego licznika, które zawierają liczby od 0 do 65535). Przykłady obiektów typu Word: Wartości bezpośrednie Słowa wewnętrzne (%MWi) (słowa pamięci) Słowa stałe (%KWi) Słowa wymiany we / wy (%IWi.j, %QWi.j) Słowa wymiany sieciowej (%INWi.j, %QNWi.j) Słowa systemowe (%SWi) Bloki funkcyjne (dane konfiguracji i / lub wartości bieżące) Format Word Zawartości słów lub wartości są przechowywane w pamięci użytkownika w 16- bitowym kodzie dwójkowym (uzupełnienie do dwóch) z zastosowaniem następującej konwencji: F E D C B A Pozycja bitu Stan bitu Waga bitu W notacji dwójkowej ze znakiem, bit 15 jest wydzielony do oznaczania znaku kodowanej wartości: Bit 15 jest 0: zawartość słowa ma wartość dodatnią. Bit 15 jest 1: zawartość słowa ma wartość ujemną (wartości ujemne są wyrażane w logice uzupełniania do dwóch). Słowa lub wartości bezpośrednie mogą być wprowadzane lub odbierane w następujących formatach: Dziesiętny Min.: , maks.: (np. 1579) Szesnastkowy Min.: 16#0000, maks.: 16#FFFF (np. 16#A536) Składnia zastępcza: #A TWD USE 10 AE

29 Obiekty języka Twido Opis obiektów typu Word Poniższa tabela opisuje obiekty typu Word. Słowa Opis Adres lub wartość Wartości bezpośrednie Wewnętrzne (Pamięć) Stałe System Bloki funkcyjne Są to liczby całkowite mające ten sam format, co słowa 16-bitowe i umożliwiają zapisanie wartości do słów Podstawa 10 Podstawa 16 Służą jako słowa "robocze" do przechowywania wartości w pamięci danych podczas pracy. Stałe pamięci lub komunikaty alfanumeryczne. Ich zawartość może być zapisywana lub modyfikowana przy użyciu TwidoSoft tylko podczas konfiguracji. Słowa stałe %KW0 do %KW255 są tylko czytane przez program. Te 16-bitowe słowa mają kilka funkcji: Umożliwiają dostęp do danych przychodzących bezpośrednio od sterownika przez czytanie słów %SWi (np. czytanie daty). Wykonują działania na aplikacji (np. nastawianie bloków harmonogramu). Te słowa odpowiadają aktualnym parametrom lub wartościom bloków funkcyjnych do #0000 do 16#FFFF Maksymalna liczba - Nie %MWi 3000 Tak Dostęp do zapisu (1) %KWi 256 Tak, tylko przy użyciu TwidoSoft %SWi 128 Zależnie od i %TM2.P, %Ci.P, itd. Tak TWD USE 10 AE 29

30 Obiekty języka Twido Słowa Opis Adres lub wartość Sieciowe słowa wymiany Słowa we / wy Bity wyciągnięte Przeznaczone do sterowników połączonych w Remote Link. Te słowa służą do komunikacji między sterownikami. Wejście sieci %INWi.j 4 przez Remote Link Wyjście sieci %QNWi.j 4 przez Remote Link Przeznaczone do obsługi wejść i wyjść analogowych Nie Tak Wejścia %IWi.j Nota (2) Nie Wyjścia %QWi.j Nota (2) Tak Możliwe jest wyciągnięcie jednego z 16 bitów z poniższych słów: Maksymalna liczba Wewnętrzne %MWi:Xk 3000 Tak System %SWi:Xk 128 Zależnie od i Stałe %KWi:Xk 256 Nie Wejście %IWi.j:Xk Nota (2) Nie Wyjście %QWi.j:Xk Nota (2) Tak Wejście sieci %INWi.j:Xk Nota (2) Nie Wyjście sieci %QNWi.j:Xk Nota (2) Tak Dostęp do zapisu (1) Nota: 1. Zapisywanie przez program lub z użyciem Edytora Tablic Animacji. 2. Liczba zależna od konfiguracji. 30 TWD USE 10 AE

31 Obiekty języka Twido Obiekty zmiennoprzecinkowe i słowa podwójne Wprowadzenie Format i wartość zmiennoprzecinkowa TwidoSoft pozwala na wykonywanie działań na obiektach zmiennoprzecinkowych i podwójnych słowach całkowitych. Obiekt zmiennoprzecinkowy jest argumentem matematycznym, mającym w wyrażeniu ułamek dziesiętny (np.: 3.4E+38, 2.3 lub 1.0) Podwójne słowo całkowite składa się z 4 bajtów przechowywanych w pamięci danych i zawierających wartość między i Format zmiennoprzecinkowy używa standardu IEEE STD (równoważny z IEC 559). Długość słowa wynosi 32 bity, które odpowiadają dziesiętnym liczbom zmiennoprzecinkowym pojedynczej precyzji. Tabela pokazująca format wartości zmiennoprzecinkowej: Bit 31 Bity { } Bity {22...0} S Wykładnik Część ułamkowa Wartość wyrażona w powyższym formacie określana jest przez następujące równanie: ( wykladnik ( 127 )) 32-bitowa wartość zmiennoprzecinkowa = ( 1) S * 2 * 1.część ułamkowa Wartość zmiennoprzecinkowa może być przedstawiana z lub bez wykładnika; lecz zawsze musi mieć kropkę dziesiętną (zmienny przecinek). Wartości zmiennoprzecinkowe są z zakresu od e+38 i e-38 do e-38 i e+38 (wartości na schemacie pomalowane na szaro). Ma także wartość 0, zapisywaną jako #INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF e e e e+38 Gdy wynik obliczeń jest: Mniejszy niż e+38, wyświetlany jest symbol -1.#INF (- nieskończoność), Większy niż e+38, wyświetlany jest symbol 1.#INF (+ nieskończoność), Pomiędzy e-38 i e-38, jest zaokrąglany do 0.0. Wartość w tych granicach nie może być wprowadzona jako zmiennoprzecinkowa. Niesprecyzowany (np. pierwiastek kwadratowy z liczby ujemnej), wyświetlany jest symbol 1.#NAN lub -1.#NAN. TWD USE 10 AE 31

32 Obiekty języka Twido Dokładność odwzorowania to Do wyświetlania liczb zmiennoprzecinkowych, zbyteczne jest pokazywanie więcej niż 6 cyfr po kropce dziesiętnej. Nota: wartość "1285" jest interpretowana jako wartość całkowita; aby była zinterpretowana jako wartość zmiennoprzecinkowa, musi być zapisana jako: "1285.0" Kompatybilność sprzętu Działania zmiennoprzecinkowe i słowa podwójne nie są wspierane przez wszystkie sterowniki Twido. Poniższa tabela pokazuje kompatybilność sprzętu: Sterownik Twido Wsparcie słów podwójnych TWDLMDA40DUK Tak Tak TWDLMDA40DTK Tak Tak TWDLMDA20DUK Tak Nie TWDLMDA20DTK Tak Nie TWDLMDA20DRT Tak Tak TWDLCAA24DRF Tak Nie TWDLCAA16DRF Tak Nie TWDLCAA10DRF Nie Nie Wsparcie zmiennego przecinka Kontrola poprawności Kiedy wynik nie zawiera się w prawidłowym zakresie, bit systemowy %S18 ustawiany jest na 1. Bity słowa stanu %SW17 wskazują przyczynę błędu operacji zmiennoprzecinkowej. Różne bity słowa %SW17: %SW17:X0 %SW17:X1 %SW17:X2 %SW17:X3 %SW17:X4 to X15 Nieprawidłowe działanie, wynik nie jest liczbą (1.#NAN lub -1.#NAN) Rezerwa Dzielenie przez 0, wynik jest nieskończonością (-1.#INF lub 1.#INF) Wartość bezwzględna wyniku jest większa niż e+38, wynik jest nieskończonością (-1.#INF lub 1.#INF) Rezerwa Słowo to kasowane jest na 0 przez system przy zimnym restarcie, a także przez program w celu ponownego użycia. 32 TWD USE 10 AE

33 Obiekty języka Twido Opis obiektów zmiennoprzecinkowych i słów podwójnych Poniższa tabela opisuje obiekty zmiennoprzecinkowe i słowa podwójne: Typ obiektu Opis Adres Maks. liczba Wartości bezpośrednie Wewnętrzne słowo zmiennoprzecinkowe Wewnętrzne słowo podwójne Słała zmiennoprzecinkowa Stałe słowo podwójne Liczby całkowite i wartości dziesiętnie w identycznym formacie obiektu 32- bitowego Obiekty przechowujące w pamięci danych wartości w czasie działania Służą do przechowania stałych Dostęp do zapisu - [-] Nie - Forma indeksowana %MFi 1500 Tak %MFi[index] %MDi 1500 Tak %MDi[index] %KFi 255 Tak, tylko za pomocą TwidoSoft %KDi 255 Tak, tylko za pomocą TwidoSoft %KFi[index] %KDi[index] TWD USE 10 AE 33

34 Obiekty języka Twido Możliwość nakładania się obiektów Słowa pojedynczej i podwójnej długości oraz słowa zmiennoprzecinkowe przechowywane są w przestrzeni danych w jednej strefie pamięci. W ten sposób, słowo zmiennoprzecinkowe %MFi i słowo podwójne %MDi odpowiadają słowom o pojedynczej długości %MWi i %MWi+1 (słowo %MWi zawiera mniej znaczące bity, a słowo %MWi+1 bardziej znaczące bity słowa %MFi). Poniższa tabela pokazuje nakładanie się wewnętrznych słów zmiennoprzecinkowych i podwójnych: Zmiennoprzecinkowe i podwójne Adres nieparzysty Słowo wewnętrzne %MF0 / %MD0 %MW0 %MF1 / %MW1 %MF2 / %MD2 %MD1 %MW2 %MF3 / %MW3 %MF4 / %MD4 %MD3 %MW4... %MW %MFi / %MDi %MWi %MFi+1 / %MDi+1 %MWi+1 Poniższa tabela pokazuje nakładanie się stałych słów zmiennoprzecinkowych i podwójnych: Zmiennoprzecinkowe i podwójne %KF0 / %KD0 %KF2 / %KD2 %KF4 / %KD4 Adres nieparzysty %KF1 / %KD1 %KF3 / %KD3 Słowo wewnętrzne %KW0 %KW1 %KW2 %KW3 %KW4... %KW %KFi+1 / %KDi+1 %kfi / %kdi %KWi %KWi+1 Przykład: %MF0 odpowiada %MW0 i %MW1. %KW543 odpowiada %KW543 i %KW TWD USE 10 AE

35 Obiekty języka Twido Adresowanie obiektów typu bit Format Użyj poniższego formatu do adresowania bitów wewnętrznych, bitów systemowych i bitów kroku: % M, S, lub X i Symbol Typ obiektu Numer Opis Poniższa tabela opisuje elementy w formacie adresu. Grupa Element Opis Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienną programową. Typ obiektu M Bity wewnętrzne przechowują wartości pośrednie podczas pracy programu. S Bity systemowe dostarczają informacje o stanie i kontrolują sterownik. X Bity kroku dostarczają stan aktywności kroku. Numer i Maksymalna wartość liczbowa zależna od liczby skonfigurowanych obiektów. Przykłady adresów obiektów bitowych: %M25 = bit wewnętrzny numer 25 %S20 = bit systemowy numer 20 %X6 = bit kroku numer 6 Obiekty bitowe wyciągnięte ze słów TwidoSoft jest używany do wyciągnięcia jednego z 16 bitów ze słowa. Adres słowa jest wtedy uzupełniany przez rząd bitu wyciągniętego zgodnie z poniższą składnią: WORD : X k Adres słowa Pozycja bitu k = 0-15 adresie słowa Przykłady: %MW5:X6 = bit numer 6 słowa wewnętrznego %MW5 %QW5.1:X10 = bit numer 10 słowa wyjściowego %QW5.1 TWD USE 10 AE 35

36 Obiekty języka Twido Adresowanie obiektów typu Word Wprowadzenie Format Adresowanie obiektów typu Word (słowo), oprócz adresowania wejść / wyjść (patrz Adresowanie wejść / wyjść, str. 39) i bloków funkcyjnych (patrz Obiekty bloków funkcyjnych, str. 42), realizuje się w przedstawionym poniżej formacie. Użyj poniższego formatu do adresowania słów wewnętrznych, stałych i systemowych: % M, K lub S W i Symbol Typ obiektu Format Numer Opis Poniższa tabela opisuje elementy w formacie adresu.. Grupa Element Opis Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienną programową. Typ obiektu M Słowa wewnętrzne przechowują wartości pośrednie podczas pracy programu. K Słowa stałe przechowują wartości stałe lub komunikaty alfanumeryczne. Ich zawartość może być zapisywana lub modyfikowana przy użyciu TwidoSoft. S Przykłady adresowania obiektów typu Word: %MW15 = słowo wewnętrzne numer 15 %KW26 = słowo stałe numer 26 %SW30 = słowo systemowe numer 30 Słowa systemowe dostarczają informacje o stanie i kontrolują sterownik. Format W Słowo 16-bitowe. Numer i Maksymalna wartość liczbowa zależna od liczby skonfigurowanych obiektów. 36 TWD USE 10 AE

37 Obiekty języka Twido Adresowanie obiektów zmiennoprzecinkowych Wprowadzenie Format Adresowanie obiektów zmiennoprzecinkowych, oprócz adresowania wejść / wyjść (patrz Adresowanie wejść / wyjść, str. 39) i bloków funkcyjnych (patrz Obiekty bloków funkcyjnych, str. 42), realizuje się w przedstawionym poniżej formacie. Użyj poniższego formatu do adresowania wewnętrznych i stałych obiektów zmiennoprzecinkowych: % M lub K F i Symbol Typ obiektu Format Numer Opis Poniższa tabela opisuje elementy w formacie adresu. Grupa Element Opis Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienną programową. Typ obiektu M Wewnętrzne obiekty zmiennoprzecinkowe przechowują wartości pośrednie podczas pracy programu. K Stałe zmiennoprzecinkowe przechowują wartości stałych. Ich zawartość może być zapisywana lub modyfikowana przy użyciu TwidoSoft. Format F Obiekt zmiennoprzecinkowy 32-bitowy. Numer i Maksymalna wartość liczbowa zależna od liczby skonfigurowanych obiektów. Przykłady adresowania obiektów zmiennoprzecinkowych: %MF15 = wewnętrzny obiekt zmiennoprzecinkowy numer 15 %KF26 = stały obiekt zmiennoprzecinkowy numer 26 TWD USE 10 AE 37

38 Obiekty języka Twido Adresowanie słów podwójnych Wprowadzenie Format Adresowanie słów podwójnych, oprócz adresowania wejść / wyjść (patrz Adresowanie wejść / wyjść, str. 39) i bloków funkcyjnych (patrz Obiekty bloków funkcyjnych, str. 42), realizuje się w przedstawionym poniżej formacie. Użyj poniższego formatu do adresowania wewnętrznych i stałych słów podwójnych: % M lub K D i Symbol Typ obiektu Format Numer Opis Poniższa tabela opisuje elementy w formacie adresu.. Grupa Element Opis Symbol % Symbol procentu zawsze poprzedza zmienną programową. Typ obiektu M Wewnętrzne słowa podwójne przechowują wartości pośrednie podczas pracy programu. K Przykłady adresowania słów podwójnych: %MD15 = wewnętrzne słowo podwójne numer 15 %KF26 = stałe słowo podwójne numer 26 Stałe słowa podwójne przechowują wartości stałe lub komunikaty alfanumeryczne. Ich zawartość może być zapisywana lub modyfikowana przy użyciu TwidoSoft. Format D Słowo podwójne 32-bitowe Numer i Maksymalna wartość liczbowa zależna od liczby skonfigurowanych obiektów. 38 TWD USE 10 AE

39 Obiekty języka Twido Adresowanie wejść / wyjść Wprowadzenie Wielokrotne odniesienia do wyjścia lub cewki Każdy punkt wejść/wyjść (I/O) w konfiguracji Twido na unikalny adres: np. adres "%I0.0.4" jest przypisany do 4 wejścia sterownika. Adresy we / wy mogą być przypisane do następującego sprzętu: Sterownik skonfigurowany jako Master Remote Link Sterownik skonfigurowany jako Oddalone we / wy Moduły rozszerzeń we / wy Moduł interfejsu magistrali AS-i TWDNOI10M3 ma specjalny system adresowania we / wy urządzeń podrzędnych (patrz Adresowanie we/wy związanych z urządzeniem podrzędnym magistrali AS-i, str. 184). W programie można użyć wielokrotnych odwołań do pojedynczego wyjścia lub cewki. Rezultat tylko jednego ostatniego działania jest uaktualniany na wyjściach sprzętu. Np. %Q0.0.0 może być użyte w programie więcej niż jeden raz, lecz pojawi się ostrzeżenie o użyciu wielokrotnym. Jest więc ważne, aby potwierdzić tylko to działanie, które da wymagany stan wyjścia. Uwaga Niezamierzone działanie Podwójne wyjścia są sprawdzane i generowane są ostrzeżenia. Przejrzyj ostrzeżenia przed wykonaniem zmian w twojej aplikacji. Niestosowanie się do powyższych uwag może spowodować ciężkie obrażenia lub uszkodzenie urządzenia. Format Użyj poniższego formatu do adresowania wejść / wyjść.. % I, Q x. y. z Symbol Typ obiektu Pozycja sterownika kropka Typ we/wy kropka Numer kanału Użyj poniższego formatu do adresowania słów wymiany wejść / wyjść analogowych. % I, Q W x. y Symbol Typ obiektu Format Pozycja kropka Typ sterownika we/wy TWD USE 10 AE 39

40 Obiekty języka Twido Opis Poniższa tabela opisuje elementy w formacie adresu we / wy. Grupa Element Wartość Opis Symbol % - Symbol procentu zawsze poprzedza zmienną programową. Typ obiektu I - Wejście. "Obraz logiczny" stanu elektrycznego wejścia sterownika lub modułu rozszerzeń we/wy. Pozycja sterownika Q - Wyjście. "Obraz logiczny" stanu elektrycznego wyjścia sterownika lub modułu rozszerzeń we/wy. x Typ we/ wy y Sterownik główny (Remote Link master). Sterownik podrzędny (Remote Link slave). We / wy podstawowe (we / wy lokalne w sterowniku. We / wy modułów rozszerzeń. Numer kanału z 0-31 Numer kanału we / wy w sterowniku lub module rozszerzeń. Liczba dostępnych punktów we / wy zależy od typu sterownika lub modułu rozszerzeń. Przykłady Poniższa tabela pokazuje kilka przykładów adresowania we / wy. Obiekt we /wy %I0.0.5 %Q0.3.4 %I0.0.3 %I3.0.1 %I0.3.2 Opis Kanał wejściowy numer 5 w sterowniku bazowym (we / wy lokalne). Kanał wyjściowy numer 4 w module rozszerzeń we / wy z adresem numer 3 sterownika bazowego (rozszerzone we / wy). Kanał wejściowy numer 3 w sterowniku bazowym Kanał wejściowy numer 1 w sterowniku jako oddalone we / wy z adresem remote link numer 3. Kanał wejściowy numer 2 w module rozszerzeń we / wy z adresem numer 3 sterownika bazowego (rozszerzone we / wy). 40 TWD USE 10 AE

41 Obiekty języka Twido Adresowanie sieciowe Wprowadzenie Format Dane aplikacji są wymieniane w sieci Remote Link między sterownikami oddalonymi a sterownikiem głównym za pomocą słów sieciowych %INW i %QNW. (Patrz Komunikacja TwidoSoft i sterownika, str. 85) Użyj poniższego formatu do adresowania sieciowego. % IN,QN W x. j Symbol Typ obiektu Format Pozycja sterownika Kropka Słowo Opis formatu Poniższa tabela opisuje format adresowania sieciowego.. Grupa Element Wartość Opis Symbol % - Symbol procentu zawsze poprzedza zmienną programową. Typ obiektu IN - Słowo wejściowe sieci. Transfer danych ze sterownika głównego do podrzędnego. QN - Słowo wyjściowe sieci. Transfer danych ze sterownika podrzędnego do głównego. Format W - Słowo 16-bitowe Pozycja sterownika x Sterownik główny (Remote Link master). Sterownik podrzędny (Remote Link slave). Słowo j 0-3 Każdy sterownik podrzędny używa do czterech słów do wymiany danych ze sterownikiem głównym. Przykłady Poniższa tabela pokazuje przykłady adresowania sieciowego.. Obiekt we /wy Opis %INW3.1 Słowo sieciowe numer 1 sterownika oddalonego numer 3. %QNW0.3 Słowo sieciowe numer 3 sterownika bazowego. TWD USE 10 AE 41

42 Obiekty języka Twido Obiekty bloków funkcyjnych Wprowadzenie Przykład bloku funkcyjnego Bloki funkcyjne dostarczają obiekty bitowe i słowa charakterystyczne, które mogą być udostępnione przez program. Poniższy rysunek przedstawia blok funkcyjny licznika. R %Ci E S CU ADJ Y %Ci.P 9999 D CD F Blok licznika dwukierunkowego Obiekty typu bit Obiekty typu Word Obiekty dostępne dla programu Obiekty bitowe odpowiadają wyjściom bloku. Bity te mogą być udostępnione do testowania instrukcjami boolowskimi stosując jedną z poniższych metod: Bezpośrednio (np. LD E), jeżeli są podłączone do bloku w programie odwracalnym (patrz Zasady programowania podstawowych bloków funkcyjnych, str.278). Przez wymienienie typu bloku (np. LD %Ci.E). Wejścia mogą być udostępnione w formie instrukcji. Obiekty typu słowo odpowiadają za poniższe charakterystyczne parametry i wartości: Parametry konfiguracji bloku: do niektórych parametrów program ma dostęp (np. parametry wyboru typu bloku czasowego), a do niektórych program nie ma dostępu (np. podstawa czasu). Wartości bieżące: np. %Ci.V, aktualna wartość zliczona. Zobacz następujące rozdziały z listą obiektów, które są dostępne dla programu. Dla podstawowych bloków funkcyjnych, patrz Podstawowe bloki funkcyjne, str Dla zaawansowanych bloków funkcyjnych, patrz Obiekty typu Bit i Word przypisane do zaawansowanych bloków funkcyjnych, str TWD USE 10 AE

43 Obiekty języka Twido Obiekty złożone Wprowadzenie Ciągi bitów Obiekty złożone są kombinacją obiektów prostych. Twido umożliwia stosowanie następujących obiektów złożonych: Ciągi bitów Tablice słów Tablice słów podwójnych Tablice słów zmiennoprzecinkowych Ciągi bitów są serią kolejnych obiektów bitowych tego samego typu o określonej długości (L). Przykład: ciąg bitów %M8:6 %M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13 Nota: %M8:6 jest dopuszczalny (8 jest wielokrotnością 8), a %M10:16 jest niedopuszczalny (10 nie jest wielokrotnością 8). Ciągi bitów mogą być stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301). TWD USE 10 AE 43

44 Obiekty języka Twido Dostępne typy bitów Dostępne typy bitów dla ciągów bitów: Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostęp do zapisu Bity wejść %I0.0:L lub %I1.0:L (1) 0<L<17 Nie cyfrowych Bity wyjść cyfrowych %Q0.0:L lub %Q1.0:L (1) 0<L<17 Tak Bity systemowe Bity kroków Grafcetu Bity wewnętrzne %Si:L gdzie i jest wielokrotnością 8 %Xi:L gdzie i jest wielokrotnością 8 %Mi:L gdzie i jest wielokrotnością 8 0<L<17 oraz i+l y 128 0<L<17 oraz i+l y 95 (2) 0<L<17 oraz i+l y 256 (3) Zależnie od i Tak (przez program) Tak Klucz: 1. W ciągu bitów czytane mogą być tylko bity we / wy od 0 do 16. W sterownikach z 24 wejściami i modułach 32 we / wy, bity powyżej 16 nie mogą być czytane w ciągu bitów. 2. Maksymalna liczba i+l dla TWDLCAA10DRF i TWDLCAA16DRF wynosi Maksymalna liczba i+l dla TWDLCAA10DRF i TWDLCAA16DRF wynosi 128. Tablice słów Tablice słów są serią kolejnych słów tego samego typu o określonej długości (L). Przykład: tablica słów %KW10:7 %KW10 16 bitów %KW16 Tablice słów mogą być stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301). Dostępne typy słów Dostępne typy słów dla tablic słów:: Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostęp do zapisu Słowa wewnętrzne %MWi:L 0yL<256 oraz i+l< 3000 Tak Słowa stałe %KWi:L 0yL<256 oraz i+l< 256 Nie Słowa systemowe %SWi:L 0yL oraz i+l<128 Zależnie od i 44 TWD USE 10 AE

45 Obiekty języka Twido Tablice słów podwójnych Tablice słów podwójnych są serią kolejnych słów tego samego typu o określonej długości (L). Przykład: tablica słów %KD10:7 %KD10 32 Bity %KD22 Tablice słów podwójnych mogą być stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301). Dostępne typy słów podwójnych Dostępne typy słów dla tablic słów: Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostęp do zapisu Słowa wewnętrzne %MDi:L 0<L<256 oraz i+l< 3000 Tak Słowa stałe %KDi:L 0<L oraz i+l< 256 Nie Tablice słów zmiennoprzecinkowych Tablice słów zmiennoprzecinkowych są serią kolejnych słów tego samego typu o określonej długości (L). Przykład: tablica słów %KF10:7 %KF10 32 Bity %KF22 Tablice słów zmiennoprzecinkowych mogą być stosowane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301). Dostępne typy słów zmiennoprzecinkowych Dostępne typy słów dla tablic słów: Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostęp do zapisu Słowa wewnętrzne %MFi:L 0yL<256 oraz i+l< 3000 Tak Słowa stałe %KFi:L 0yL oraz i+l<256 Nie TWD USE 10 AE 45

46 Obiekty języka Twido Obiekty indeksowane Wprowadzenie Adresowanie bezpośrednie Adresowanie indeksowe Słowa indeksowane są słowami pojedynczymi, podwójnymi lub zmiennoprzecinkowymi, z adresem obiektu umieszczonym w indeksie. Są dwa typy obiektów adresowanych: Adresowane bezpośrednio Adresowane indeksowo Adres bezpośredni obiektu jest ustawiany i definiowany przy pisaniu programu. Przykład: %M26 jest bitem wewnętrznym z adresem bezpośrednim 26. Adres indeksowany jest metodą modyfikacji adresu obiektu przez dodanie indeksu do adresu bezpośredniego. Zawartość indeksu jest dodawana do adresu bezpośredniego obiektu. Indeks jest definiowany przez słowo wewnętrzne %MWi. Liczba "słów indeksowanych" jest nieograniczona. Przykład: %MW108[%MW2] jest słowem z adresem składającym się z adresu bezpośredniego 108 plus zawartość słowa %MW2. Jeżeli słowa %MW2 ma wartość 12, zapis %MW108[%MW2] jest równoważny z zapisem %MW120 ( ). Słowa dostępne dla adresowania indeksowego Poniżej pokazane są dostępne typy słów dla adresowania indeksowego.. Typ Adres Maksymalny rozmiar Dostęp do zapisu Słowa wewnętrzne %MWi[MWj] 0y i+%mwj<3000 Tak Słowa stałe %KWi[%MWj] 0y i+%mwj<256 Nie Podwójne słowa %MDi[MWj] 0y i+%mwj<2999 Tak podwójne Podwójne słowa stałe %KDi[%MWj] 0y i+%mwj<255 Nie Zmiennoprzecinkowe słowa wewnętrzne Zmiennoprzecinkowe słowa stałe %MFi[MWj] 0y i+%mwj<2999 Tak %KFi[%MWj] 0y i+%mwj<255 Nie Słowa indeksowane mogą być używane z instrukcjami przypisania (patrz Instrukcje przypisania, str. 301 dla słów pojedynczych i podwójnych) i instrukcjami porównań (patrz Instrukcje porównania, str. 306 dla słów pojedynczych i podwójnych). Ten typ adresowania umożliwia kolejne skanowanie serii obiektów tego samego typu (jak słowa wewnętrzne i stałe), poprzez programowe modyfikowanie zawartości słowa indeksu. 46 TWD USE 10 AE

47 Obiekty języka Twido Bit systemowy %S20 przekroczenia indeksu Przekroczenie indeksu zdarza się, gdy adres słowa indeksowanego przekracza granice strefy pamięci zawierającej ten sam typ obiektów. Podsumowując: Adres obiektu plus zawartość indeksu jest mniejsza niż 0. Adres obiektu plus zawartość indeksu jest większa niż największe słowo bezpośrednio odniesione w aplikacji. Maksymalna liczba wynosi 2999 (dla słów %MWi) lub 255 (dla słów %KWi). W przypadku przekroczenia indeksu, system ustawia bit systemowy %S20 na 1, a obiekt jest wyznaczony wartością indeksu 0. Nota: Użytkownik jest odpowiedzialny za monitorowanie przekroczenia indeksu. Bit %S20 musi być czytany przez program, aby umożliwić przetwarzanie informacji o przekroczeniu indeksu. Użytkownik potwierdza to resetując bit na 0. %S20 (stan początkowy = 0): Przy przekroczeniu indeksu: ustawiany na 1 przez system. Potwierdzenie przekroczenia: ustawiany na 0 przez użytkownika, po zmodyfikowaniu indeksu. TWD USE 10 AE 47

48 Obiekty języka Twido Obiekty symboliczne Wprowadzenie Przykład Wskazówki do definiowania symboli Edycja symboli Możesz używać symboli do adresowania obiektów języka oprogramowania Twido, poprzez nazwę lub własną mnemonikę. Stosowanie symboli pozwala na szybkie sprawdzanie i analizę logiki programu oraz znacznie upraszcza modyfikację i testowanie aplikacji. Np. WASH_END jest symbolem, który może być stosowany do identyfikacji bloku czasowego, który reprezentuje koniec cyklu mycia. Odwołanie się do tej nazwy jest prostsze niż pamiętanie roli adresu programowego, takiego jak %TM3. Poniżej są wskazówki do definiowania symboli: Maksymalnie 32 znaki. Litery (A - Z), cyfry (0-9) lub podkreślenia(_). Pierwszy znak musi być znakiem alfabetycznym lub akcentowanym. Nie można używać symbolu procentu (%). Nie używaj spacji i znaków specjalnych. Nie ma rozróżnienia wielkości liter. Np. Pump1 i PUMP1 są tym samym symbolem i nie mogą być używane jednocześnie w aplikacji. Symbole są definiowane i łączone z obiektami języka w Edytorze Symboli. Symbole i ich komentarze są przechowywane z aplikacją na dysku twardym komputera, ale nie są przechowywane w sterowniku. Nie są więc przesyłanie z aplikacją do sterownika. 48 TWD USE 10 AE

49 Pamięć użytkownika 3 Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział zawiera opis struktury i eksploatacji pamięci użytkownika Twido. Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Struktura pamięci użytkownika 50 Kopia zapasowa i jej odtwarzanie bez wkładki pamięci 52 Kopia zapasowa i jej odtwarzanie z wkładką pamięci 32 kb 54 Stosowanie wkładki rozszerzenia pamięci 64 kb 56 TWD USE 10 AE 49

50 Pamięć użytkownika Struktura pamięci użytkownika Wprowadzenie Pamięć bitów Pamięć słów Typy pamięci Zachowanie pamięci Pamięć sterownika dostępna dla aplikacji użytkownika jest podzielona na dwa odrębne obszary: Wartości bitów Wartości słów (wartości 16-bitowe ze znakiem) Pamięć bitów jest przechowywana w wewnętrznej pamięci RAM, zintegrowanej w sterowniku. Zawiera mapę 1280 obiektów bitowych. Pamięć słów (16-bitowa) zawiera: Słowa dynamiczne: pamięć operacyjna (przechowywana tylko w RAM). Słowa pamięci (%MW): dynamiczne dane systemu. Program: deskryptory i kod wykonywalny zadań. Dane konfiguracji: słowa stałe, wartości początkowe i konfiguracja wejść / wyjść. Poniżej przedstawione są różne rodzaje pamięci sterowników Twido. RAM Pamięć wewnętrzna: zawiera słowa dynamiczne, słowa pamięci, program i dane konfiguracji. EEPROM Wbudowana 32 kb pamięć EEPROM dostarcza sterownikowi wewnętrznej kopii zapasowej programu i danych. Zabezpiecza przed utratą aplikacji z powodu uszkodzenia baterii lub przerwy w zasilaniu dłuższej niż 30 dni. Zawiera program i stałe. Przechowuje maksymalnie 512 słów pamięci. Program nie jest tu umieszczany, jeśli używana jest wkładka pamięci rozszerzonej 64 kb, a Twido został odpowiednio skonfigurowany. Wkładka pamięci zapasowej 32 kb Opcjonalna wkładka zewnętrzna służy do zachowania programu i przesyłania go do innych sterowników Twido. Może być użyta do uaktualnienia programu w RAM sterownika. Zawiera program i stałe, ale nie słowa pamięci. Wkładka rozszerzenia pamięci 64 kb Opcjonalna wkładka zewnętrzna przechowuje program o wielkości do 64 kb. Musi być koniecznie zamontowana w sterowniku, tak długo jak ten program jest używany. Wewnętrzna pamięć RAM sterownika może być zachowana przez: Baterię wewnętrzną (do 30 dni z dobrą baterią) Wewnętrzny EEPROM (maksymalnie 32 kb) Przeniesienie aplikacji z wewnętrznej pamięci EEPROM do pamięci RAM jest wykonywane automatycznie po utracie aplikacji w RAM (lub jest brak baterii). Możliwy jest także transfer ręczny za pomocą TwidoSoft. 50 TWD USE 10 AE

51 Pamięć użytkownika Konfiguracje pamięci Poniższa tabela opisuje możliwe konfiguracje pamięci w sterownikach Twido. Typ pamięci Wewnętrzny RAM Mem 1* Zewnętrzny RAM Mem 2* Sterowniki Compact 10DRF 16DRF 24DRF 20DUK 20DTK Sterowniki Modular 20DRT 40DUK 40DTK (32k) 10KB 10KB 10KB 10KB 10KB 10KB 16KB 32KB 32KB 32KB 64KB (*) Mem 1 i Mem 2 w pamięci użytkownika. (**) W tym przypadku wkładka 64 kb musi być zainstalowana w Twido i zadeklarowana w konfiguracji, jeżeli nie była wcześniej zadeklarowana. (***) Zarezerwowane dla kopii słów %MW 20DRT 40DUK 40DTK** (64k) Wewnętrzny EEPROM 8KB 16KB 32KB 32KB 32KB 32KB*** Zewnętrzny EEPROM 32KB 32KB 32KB 32KB 32KB 64KB Maksymalny rozmiar 8KB 16KB 32KB 32KB 32KB 64KB programu Maksymalna kopia zewnętrzna 8KB 16KB 32KB 32KB 32KB 64KB TWD USE 10 AE 51

52 Pamięć użytkownika Kopia zapasowa i jej odtwarzanie bez wkładki pamięci Wprowadzenie Rzut oka Struktura pamięci Poniżej zostały zamieszczone szczegóły nt. kopii zapasowej i jej odtwarzania w sterownikach Modular i Compact bez wkładki pamięci. Program Twido, słowa pamięci, dane konfiguracji mogą mieć kopię zapasową w wewnętrznej pamięci EEPROM sterownika. Ponieważ zachowanie programu w wewnętrznym EEPROMie kasuje uprzednio zachowane słowa pamięci, program musi być zachowywany jako pierwszy, a dopiero następnej kolejności słowa pamięci. Dane dynamiczne mogą być wprowadzone do pamięci słów, następnie zachowane w EEPROMie. Jeżeli w wewnętrznym EEPROMie nie jest zachowany program, nie można zachować również słów pamięci. Jest to schemat struktury pamięci sterownika. Strzałki pokazują, co można kopiować z RAMu do EEPROMu. Słowa dynamiczne RAM %MW Program Dane konfiguracji EEPROM %MW Program Dane konfiguracji Zachowywanie programu Etapy zachowywania programu w EEPROMie. Krok Akcja 1 Poniższy warunek musi być spełniony: W RAMie jest sprawdzony program. 2 W oprogramowaniu TwidoSoft rozwiń menu "PLC" przewiń w dół do "Save" i kliknij na to. 52 TWD USE 10 AE

53 Pamięć użytkownika Odtwarzanie programu Zachowanie danych (%MWi) Przyczyna odtworzenia programu z EEPROMu i przesłania go do RAMu przy załączeniu zasilania (zakładając brak zamontowanej wkładki z pamięcią): Program w RAMie jest nieważny Odtworzyć program można również ręcznie: W oprogramowaniu TwidoSoft rozwiń menu "PLC" przewiń w dół do "Restore" i kliknij na to. Etapy zachowywania danych (słów pamięci) w EEPROMie: Krok Akcja 1 Poniższe warunki muszą być spełnione: W RAMie jest ważny program (%SW96:X6=1). Ten sam ważny program jest zachowany w EEPROMie. Słowa pamięci są w programie skonfigurowane. 2 Wpisz do %SW97 liczbę słów do zapamiętania. Nota: Ilość nie może przekraczać ilości słów skonfigurowanych i musi być większa od 0, ale nie większa niż Ustaw %SW96:X0 na 1. Odtwarzanie danych (%MWi) Jest możliwe odtworzenie ręczne słów %MWi ustawiając bit %S95 na 1. Poniższe warunki muszą być spełnione: W EEPROMie jest zapamiętana ważna aplikacja. Aplikacja w RAMie odpowiada aplikacji zachowanej w EEPROMie. Zachowane słowa pamięci są ważne. TWD USE 10 AE 53

54 Pamięć użytkownika Kopia zapasowa i jej odtwarzanie z wkładką pamięci 32 kb Wprowadzenie Rzut oka Struktura pamięci Poniżej zostały zamieszczone szczegóły nt. kopii zapasowej i jej odtwarzania w sterownikach Modular i Compact z wkładką pamięci 32 kb. Wkładka kopii zapasowej służy do zachowania programu i przesyłania go do innych sterowników Twido. Po zainstalowaniu i zachowaniu programu powinna być usunięta ze sterownika. Można w niej zachować tylko program i dane konfiguracji (słowa %MWi nie mogą być zachowane na wkładce pamięci 32 kb). Dane dynamiczne mogą być wprowadzone do słów pamięci, a następnie zachowane w pamięci EEPROM. Po zakończeniu zachowywania programu, można zachować słowa %MWi w wewnętrznym EEPROMie, co uchroni je przed utratą. Jest to schemat struktury pamięci sterownika. Strzałki pokazują, co można kopiować z RAMu do EEPROMu i wkładki pamięci. Słowa dynamiczne RAM %MW Program Dane konfiguracji EEPROM %MW Program Dane konfiguracji Wkładka pamięci 32kB Program Dane konfiguracji 54 TWD USE 10 AE

55 Pamięć użytkownika Zachowywanie programu Etapy zachowywania programu we wkładce pamięci: Krok Akcja 1 Wyłącz zasilanie sterownika. 2 Wciśnij wkładkę w gniazdo sterownika. 3 Załącz zasilanie sterownika. 4 W oprogramowaniu TwidoSoft rozwiń menu "PLC" przewiń w dół do "Save" i kliknij na to. 5 Wyłącz zasilanie sterownika. 6 Wyjmij wkładkę z gniazda sterownika. Odtwarzanie programu Etapy załadowania programu z wkładki pamięci do sterownika: Krok Akcja 1 Wyłącz zasilanie sterownika. 2 Wciśnij wkładkę w gniazdo sterownika. 3 Załącz zasilanie sterownika. (Jeżeli skonfigurowany jest Auto Start powtórz cykl wyłączenia i załączenia zasilania, aby uzyskać tryb RUN). 4 Wyłącz zasilanie sterownika. 5 Wyjmij wkładkę z gniazda sterownika. Zachowanie danych (%MWi) Etapy zachowywania danych (słów pamięci) w EEPROMie: Krok Akcja 1 Poniższe warunki muszą być spełnione: W RAMie jest ważny program. Ten sam ważny program jest zachowany w EEPROMie. Słowa pamięci są w programie skonfigurowane. 2 Wpisz do %SW97 liczbę słów do zapamiętania. Nota: Ilość nie może przekraczać ilości słów skonfigurowanych i musi być większa od 0, ale nie większa niż Ustaw %SW96:X0 na 1. Odtwarzanie danych (%MWi) Jest możliwe odtworzenie ręczne słów %MWi ustawiając bit %S95 na 1. Poniższe warunki muszą być spełnione: W EEPROMie jest zapamiętana ważna aplikacja. Aplikacja w RAMie odpowiada aplikacji zachowanej w EEPROMie. Zachowane słowa pamięci są ważne. TWD USE 10 AE 55

56 Pamięć użytkownika Stosowanie wkładki 64 kb rozszerzającej pamięć Wprowadzenie Rzut oka Struktura pamięci Poniżej zostały zamieszczone szczegóły stosowania funkcji pamięci w sterownikach Modular z zastosowaniem wkładki 64 kb rozszerzającej pamięć. Wkładka rozszerzenia pamięci służy do zwiększenia pojemności pamięci programu sterownika Twido z 32 kb do 64 kb. Wkładka musi pozostać w gnieździe sterownika tak długo, jak używany jest powiększony program. Jeżeli wkładka zostanie usunięta, sterownik przejdzie w stan STOP. Słowa pamięci mogą być nadal przechowywane w EEPROMie sterownika. Dane dynamiczne mogą być wprowadzone do słów pamięci, a następnie zachowane w EEPROMie. Przy załączaniu zasilania wkładka rozszerzenia pamięci 64 kb zachowuje się tak samo jak wkładka 32 kb z kopią zapasową. Jest to schemat struktury pamięci sterownika z zamontowaną wkładką rozszerzającą pamięć. Strzałki pokazują, co można kopiować z RAMu do EEPROMu i wkładki 64 kb rozszerzającej pamięć. Słowa dynamiczne RAM %MW Program (część 1) Dane konfiguracji EEPROM %MW Wkładka rozszerzająca pamięć Program (część 2) 56 TWD USE 10 AE

57 Pamięć użytkownika Konfigurowanie oprogramowania i instalowanie pamięci rozszerzonej Przed napisaniem powiększonego programu musisz zainstalować w sterowniku wkładkę 64 kb rozszerzającą pamięć. Następujące cztery kroki pokazują jak to zrobić: Krok Akcja 1 W menu "Hardware" wybierz "Add an option" i wprowadź "TWDXCPMFK64" 2 Wyłącz zasilanie sterownika. 3 Wciśnij wkładkę rozszerzenia pamięci 64 kb w gniazdo sterownika. 4 Załącz zasilanie sterownika. Zachowanie programu Zachowanie danych (%MWi) Po zainstalowaniu wkładki 64 kb rozszerzającej pamięć i napisaniu programu: W oprogramowaniu TwidoSoft z rozwiń menu "PLC" przewiń w dół do "Save" i kliknij na to. Etapy zachowywania danych (słów pamięci) w EEPROMie: Krok Akcja 1 Poniższe warunki muszą być spełnione: Obecny jest ważny program. Słowa pamięci są w programie skonfigurowane. 2 Wpisz do %SW97 liczbę słów do zapamiętania Nota: Ilość nie może przekraczać ilości słów skonfigurowanych i musi być większa od 0, ale nie większa niż Ustaw %SW96:X0 na 1. Odtwarzanie danych (%MWi) Jest możliwe odtworzenie ręczne słów %MWi ustawiając bit %S95 na 1. Poniższe warunki muszą być spełnione: Obecny jest ważny program. Zachowane słowa pamięci są ważne. TWD USE 10 AE 57

58 Pamięć użytkownika 58 TWD USE 10 AE

59 Tryby pracy sterownika 4 Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział opisuje tryby pracy sterownika oraz cykliczne i okresowe wykonywanie programu. Zawiera szczegóły o działaniu przy zaniku i powrocie zasilania. Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Skanowanie cykliczne 60 Skanowanie okresowe 62 Kontrola czasu skanowania 65 Tryby pracy 66 Postępowanie po zaniku i powrocie zasilania 67 Działanie przy gorącym restarcie 69 Działanie przy zimnym restarcie 71 Inicjalizacja sterownika 73 TWD USE 10 AE 59

60 Tryby pracy sterownika Skanowanie cykliczne Wprowadzenie Skanowanie cykliczne łączy cykle zadana głównego jeden po drugim. Po uaktualnieniu wyjść (trzecia faza cyklu zadania), system wykonuje pewną liczbę zadań własnych i natychmiast wywołuje kolejny cykl. Nota: Czas skanowania programu użytkownika jest kontrolowany przez zegar kontrolny (watchdog) sterownika i nie może przekraczać 500 ms. W przeciwnym razie pojawi się błąd powodujący natychmiastowe zatrzymanie sterownika w trybie Halt. W tym trybie stany wyjść są forsowane na domyślne wartości powrotne. Działanie Poniższy rysunek przedstawia przebieg faz pracy przy skanowaniu cyklicznym. Przetwarzanie programu Przetwarzanie programu I.P. %I %Q I.P. %I %Q Czas skanu n Czas skanu n+1 Opis faz pracy Poniższa tabela opisuje fazy pracy. Adres Faza Opis I.P. %I, %IW Przetwarzanie wewnętrzne Odczytanie wejść - Przetwarzanie programu %Q, %QW Uaktualnienie wyjść System niejawnie monitoruje sterownik (zarządza bitami i słowami systemowymi, uaktualnia wartości bieżące bloków czasowych, uaktualnia sygnalizację stanu, wykrywa przełączniki RUN/STOP, itd.) i przetwarza żądania z TwidoSoft (modyfikacje i animacja). Zapisywanie do pamięci stanu informacji z wejść cyfrowych i wejść aplikacyjnych modułów specjalnych związanych z zadaniem. Wykonywanie programu aplikacji napisanego przez użytkownika. Zapisanie bitów i słów wyjściowych do przypisanych modułów cyfrowych i aplikacyjnych specjalnych związanych z zadaniem, zgodnie ze stanami zdefiniowanymi przez program aplikacji. 60 TWD USE 10 AE

61 Tryby pracy sterownika Tryb pracy Ilustracja Sterownik w trybie RUN, procesor wykonuje: Przetwarzanie wewnętrzne Odczytanie wejść Przetwarzanie programu aplikacji Uaktualnienie wyjść Sterownik w trybie STOP, procesor wykonuje: Przetwarzanie wewnętrzne Odczytanie wejść Poniższy rysunek przedstawia cykle działania. Przetwarzanie wewnętrzne Odczytanie wejść RUN STOP Przetwarzanie programu Uaktualnienie wyjść Kontrola cyklu Kontrola cyklu jest wykonywana przez zegar kontrolny (watchdog). TWD USE 10 AE 61

62 Tryby pracy sterownika Skanowanie okresowe Wprowadzenie Działanie W tym trybie pracy, odczytanie wejść, przetwarzanie programu aplikacji i uaktualnienie wyjść jest wykonywane okresowo zgodnie z czasem zdefiniowanym w konfiguracji (od 2 do 150 ms). Na początku skanu sterownika, stoper, którego wartość jest inicjalizowana z okresem zdefiniowanym w konfiguracji, zaczyna zliczać czas w dół. Skan sterownika musi zakończyć się zanim stoper odliczy czas i rozpocznie się nowy skan. Poniższy rysunek przedstawia przebieg faz pracy przy skanowaniu okresowym. Przetwarzanie programu Przetwarzanie programu %I %Q I.P. Okres %I %Q I.P. czekania Okres czekania Czas skanu n Czas skanu n+1 Okres Opis faz pracy Poniższa tabela opisuje fazy pracy. Adres Faza Opis I.P. Przetwarzanie wewnętrzne System niejawnie monitoruje sterownik (zarządza bitami i słowami systemowymi, uaktualnia wartości bieżące bloków czasowych, uaktualnia sygnalizację stanu, wykrywa przełączniki RUN/STOP, itd.) i przetwarza żądania z TwidoSoft (modyfikacje i animacja). %I, %IW Odczytanie wejść - Przetwarzanie programu %Q, %QW Uaktualnienie wyjść Zapisywanie do pamięci stanu informacji z wejść cyfrowych i wejść aplikacyjnych modułów specjalnych związanych z zadaniem. Wykonywanie programu aplikacji napisanego przez użytkownika. Zapisanie bitów i słów wyjściowych do przypisanych modułów cyfrowych i aplikacyjnych specjalnych związanych z zadaniem, zgodnie ze stanami zdefiniowanymi przez program aplikacji. 62 TWD USE 10 AE

63 Tryby pracy sterownika Tryb pracy Sterownik w trybie RUN, procesor wykonuje: Przetwarzanie wewnętrzne Odczytanie wejść Przetwarzanie programu aplikacji Uaktualnienie wyjść Jeżeli okres nie zakończył się, procesor dopełnia cykl pracy, aż zakończy się okres przetwarzania wewnętrznego. Jeżeli czas cyklu jest dłuższy niż skonfigurowany okres, sterownik pokazuje, że okres został przekroczony ustawiając bit systemowy %S19 na 1. Proces jest kontynuowany i wykonany jest całkowicie. Jednakże nie wolno przekraczać czasu kontrolnego sterownika. Kolejny skan jest rozpoczynany po zapisaniu wyjść w przetwarzaniu niejawnym. Sterownik w trybie STOP, procesor wykonuje: Przetwarzanie wewnętrzne Odczytanie wejść TWD USE 10 AE 63

64 Tryby pracy sterownika Ilustracja Poniższy rysunek przedstawia cykle działania. Start okresu Przetwarzanie wewnętrzne Odczytanie wejść RUN STOP Przetwarzanie programu Uaktualnienie wyjść Przetwarzanie wewnętrzne Koniec okresu Kontrola cyklu Wykonywane są dwa sprawdzenia: Przekroczenie okresu Watchdog 64 TWD USE 10 AE

65 Tryby pracy sterownika Kontrola czasu skanowania Punkty główne Programowy watchdog (praca okresowa lub cykliczna) Cykl główny zadania jest monitorowany przez zegar kontrolny (watchdog) nazwany Tmax (maksymalny czas trwania zadania głównego). Pozwala to na pokazanie błędów aplikacji (nieskończone pętle, itd.) i zabezpiecza maksymalny czas do odświeżenia wyjść. Przy pracy okresowej i cyklicznej, wywołanie watchdoga powoduje błąd programowy. Aplikacja przechodzi w stan HALT i ustawia bit %S11 na 1. Wznowienie działania wymaga podłączenia TwidoSoft, dla zanalizowania przyczyny błędu, zmodyfikowania aplikacji dla poprawienia błędu, a następnie uruchomienia programu w RUN. Nota: Stan HALT jest wtedy, gdy aplikacja jest natychmiast zatrzymana z powodu błędu programowego, takiego jak przekroczenie czasu skanu. Dane zachowują aktualne wartości umożliwiające analizę przyczyny błędu. Program zatrzymuje się na przetwarzanej instrukcji. Komunikacja ze sterownikiem jest otwarta. Kontrola pracy okresowej Kontrola czasu zadania głównego Przy pracy okresowej stosowane jest dodatkowe sprawdzanie, aby wykrywać przekroczenie okresu: %S19 wskazuje, że okres był przekroczony. Jest ustawiony na: 1 przez system, gdy czas skanu jest większy okres zadania. 0 przez użytkownika. %SW0 zawiera wartość okresu (0-150 ms). Jest: Inicjalizowane przy zimnym restarcie na wartość ustawioną przy konfiguracji. Może być modyfikowane przez użytkownika. Poniższe słowa systemowe informują o czasie skanowania cyklu sterownika: %SW11 inicjalizowane na maksymalny czas watchdoga ( ms). %SW30 zawiera czas wykonania ostatniego cyklu skanowania sterownika. %SW31 zawiera czas wykonania najdłuższego cyklu skanowania sterownika od ostatniego zimnego restartu. %SW32 zawiera czas wykonania najkrótszego cyklu skanowania sterownika od ostatniego zimnego restartu. Nota: Ta różnorodna informacja może być też dostępna z edytora konfiguracji. TWD USE 10 AE 65

66 Tryby pracy sterownika Tryby pracy Wprowadzenie Uruchamianie przez Grafcet Bity systemowe Grafcetu TwidoSoft umożliwia uwzględnienie trzech podstawowych grup trybów pracy: Sprawdzanie RUN lub praca STOP lub zatrzymanie Różne tryby pracy mogą być otrzymane uruchamiając aplikację przez Grafcet, tzn. stosując następujące metody: Inicjalizacja Grafcetu Wstępne ustawianie kroków Utrzymanie sytuacji Zamrożenie grafów Przetwarzanie wstępne i odpowiednie bity systemowe zapewniają skuteczne zarządzanie trybem pracy bez komplikowania i przeciążania programu użytkownika. Bity systemowe %S21, %S22 i %S23 są zarezerwowane tylko do przetwarzania wstępnego. Bity te są automatyczne resetowane przez system. Powinny być zapisywane tylko przez instrukcję SET (S). Poniższa tabela pokazuje bity systemowe związane z Grafcetem: Bit Funkcja Opis %S21 Inicjalizacja Grafcetu %S22 Kasowanie Grafcetu %S23 Ustawienie i zamrożenie Grafcetu Normalnie ustawiony na 0, jest ustawiany na 1 przez: Zimny restart, %S0=1; Użytkownika, tylko w części programu przetwarzania wstępnego, stosując instrukcję Set S %S21 lub cewkę Set -(S)- %S21 Skutki: Deaktywacja wszystkich aktywnych kroków. Aktywacja wszystkich kroków początkowych. Normalnie ustawiony na 0, może być ustawiony na 1 tylko przez program w przetwarzaniu wstępnym. Skutki: Deaktywacja wszystkich aktywnych kroków. Zatrzymanie skanowania przetwarzania sekwencyjnego. Normalnie ustawiony na 0, może być ustawiony na 1 tylko przez program w przetwarzaniu wstępnym. Kasowanie Grafcetu przez ustawienie %S22 na 1. Wstępne aktywacja kroków przez szereg instrukcji S %Xi. Umożliwienie wstępnej aktywacji przez ustawienie %S23 na 1. Zamrażanie sytuacji: W sytuacji początkowej: przez utrzymanie %S21 na 1 przez program. W sytuacji "pustej": przez utrzymanie %S22 na 1 przez program. W sytuacji określonej: przez utrzymanie %S23 na TWD USE 10 AE

67 Tryby pracy sterownika Działanie przy zaniku i powrocie zasilania Ilustracja Poniższy rysunek przedstawia różne możliwe wznowienia pracy wykrywane przez system. Jeżeli przerwa w zasilaniu jest mniejsza niż czas filtrowania zasilania (ok. 10 ms przy prądzie przemiennym lub 1 ms przy prądzie stałym), nie jest ona zauważona przez program, który wykonywany jest normalnie. RUN Wykonywanie aplikacji Awaria zasilania Powrót zasilania Gotowość zasilania Oczekiwanie Wykrycie przerwy zasilania Tak Auto-test Nie Kontekst zachowany Nie Tak Pamięć karty identyczna Nie Normalne wykonywanie programu Start gorący Tak Start zimny Nota: Kontekst jest zachowywany w pamięci RAM podtrzymywanej baterią. Po załączeniu zasilania system sprawdza stan baterii i zachowanie kontekstu, a następnie decyduje, czy można wykonać gorący start. TWD USE 10 AE 67

68 Tryby pracy sterownika Wejście Run/Stop kontra Auto Run Bit wejścia Run/Stop ma priorytet nad opcją Automatycznego Startu w Run, która jest dostępna w oknie Scan Mode. Jeżeli bit Run/Stop jest ustawiony, po załączeniu zasilania sterownik startuje w trybie Run. Następujące tryby sterownika określane przez: Bit wejścia Run/Stop Auto start w Run Stan otrzymany Zero Zero Zatrzymany Zero Jeden Zatrzymany Zbocze narastające Bez efektu Uruchomiony Jeden Bez efektu Uruchomiony Nieskonfigurowany Zero Zatrzymany Nieskonfigurowany Jeden Uruchomiony Nota: We wszystkich sterownikach Compact z oprogramowaniem V1.0, jeśli przy wyłączeniu zasilania, sterownik był w trybie Run, a znacznik "Automatic Start in Run" nie był wybrany w oknie Scan Mode, to po powrocie zasilania sterownik będzie startował w trybie Stop. W innym przypadku będzie wykonany zimny restart. Nota: We wszystkich sterownikach Modular i Compact z oprogramowaniem co najmniej V1.11, jeśli przy wyłączeniu zasilania, bateria w sterowniku jest naładowana, sterownik będzie startował w tym samym trybie jak przed przerwaniem zasilania. Znacznik "Automatic Start in Run", wybrany w oknie Scan Mode, nie wywoła żadnego skutku po powrocie zasilania. Działanie Poniższa tabela opisuje fazy przetwarzania przy przerwach zasilania. Faza Opis 1 W przypadku przerwania zasilania system zachowuje kontekst aplikacji i czas przerwania. 2 Wszystkie wyjścia ustawiane są w stan domyślny (stan 0). 3 Po powrocie zasilania, kontekst zachowany jest porównywany z pierwszym wykonanym, co określa tryb uruchomienia: Jeśli kontekst aplikacji był zmieniony (utrata kontekstu systemu lub nowa aplikacja), to sterownik inicjalizuje aplikację: zimny restart, Jeśli kontekst aplikacji jest ten sam, sterownik uruchamia się bez inicjalizacji danych: gorący restart. 68 TWD USE 10 AE

69 Tryby pracy sterownika Działanie przy gorącym restarcie Przyczyny gorącego restartu Ilustracja Gorący restart może wystąpić: Po powrocie zasilania bez utraty kontekstu aplikacji, Gdy bit %S1 zostanie ustawiony na 1 przez program, Poleceniem z wyświetlacza operatora, gdy sterownik jest w trybie STOP. Poniższy rysunek przedstawia gorący restart w trybie RUN. RUN Oczekiwanie Odczytanie wejść Wykonywanie programu POCZĄTEK jeżeli bit %S1=1, możliwy jest proces z gorącym restartem Zatrzymanie procesora. Zachowanie kontekstu aplikacji Powrót zasilania Wykryty brak zasilania >Mikroprzerwa Nie KONIEC Tak Częściowe autotesty konfiguracji Ustawienie bitu %S1 na 1 na czas jednego cyklu Ustawienie bitu %S1 na 0 Uaktualnienie wyjść TWD USE 10 AE 69

70 Tryby pracy sterownika Wznowienie wykonywania programu Poniższa tabela opisuje fazy wznowienia działania programu po gorącym restarcie. Faza Opis 1 Wykonywanie programu zaczyna się od tego samego miejsca, przy którym nastąpiło przerwanie zasilania, ale bez uaktualnienia wyjść. Nota: Wznawiane są tylko elementy kodu użytkownika. Kod systemowy (np. uaktualnienie wyjść) nie jest wznawiany. 2 Na zakończenie cyklu wznowienia system: Odblokowuje aplikację, jeśli była zablokowana (i wywołuje STOP aplikacji w przypadku usuwania błędów) Ponownie inicjalizuje komunikaty 3 System przeprowadza cykl wznowienia, w którym: Uruchamia zadanie ustawiania bitów %S1 (znacznik gorącego restartu) i %S13 (pierwszy cykl w RUN) na 1 Resetuje bity %S1 i %S13 na 0 po zakończeniu zadania pierwszego cyklu Przetwarzanie gorącego restartu Wyjścia po awarii zasilania W przypadku gorącego restartu, jeżeli wymagana jest szczególna procedura aplikacji, bit %S1 należy testować na początku cyklu zadania i wywoływać odpowiedni program. Po wykryciu awarii zasilania, wyjścia ustawiane są (domyślnie) w stan 0. Po powrocie zasilania wyjścia są w poprzednim stanie, aż do ponownego uaktualnienia przez zadanie. 70 TWD USE 10 AE

71 Tryby pracy sterownika Działanie przy zimnym restarcie Przyczyny zimnego restartu Ilustracja Zimny restart może wystąpić: Po załadowaniu nowej aplikacji do RAMu, Po powrocie zasilania z utratą kontekstu aplikacji, Gdy bit %S0 zostanie ustawiony na 1 przez program, Poleceniem z wyświetlacza operatora, gdy sterownik jest w trybie STOP. Poniższy rysunek przedstawia gorący restart w trybie RUN. RUN Oczekiwanie Odczytanie wejść Wykonywanie programu POCZĄTEK jeżeli bit %S0=1, możliwy jest proces z zimnym restartem Zatrzymanie procesora. Zachowanie kontekstu aplikacji Powrót zasilania AUTO-TESTY Wykryty brak zasilania >Mikroprzerwa Nie KONIEC Ustawienie bitu %S0 na 0 Tak Zakończenie autotestów konfiguracji Inicjalizacja aplikacji Ustawienie bitu %S0 na 1 Uaktualnienie wyjść TWD USE 10 AE 71

72 Tryby pracy sterownika Działanie Poniższa tabela opisuje fazy wznowienia działania programu po zimnym restarcie. Faza Opis 1 Na początku sterownik jest w stanie RUN. Po zatrzymaniu z powodu błędu system wymusza zimny restart. Wznowienie działania programu zaczyna się od początku cyklu. 2 System: Kasuje bity i słowa wewnętrzne oraz ustawia obrazy we/wy na 0 Inicjalizuje bity i słowa systemowe Inicjalizuje parametry bloków funkcyjnych na wartości z danych konfiguracji 3 W pierwszym cyklu wznowienia system: Uruchamia zadanie ustawiania bitów %S0 (znacznik zimnego restartu) i %S13 (pierwszy cykl w RUN) na 1 Resetuje bity %S0 i %S13 na 0 po zakończeniu pierwszego cyklu zadania Resetuje bity %S31, %S38 i %S39 (wskaźniki sterowania zdarzeń) oraz słowo %SW48 (liczba wykonanych zdarzeń). Przetwarzanie zimnego restartu Wyjścia po awarii zasilania W przypadku zimnego restartu, jeżeli wymagana jest szczególna procedura aplikacji, bit %S0 (mający stan 1) należy testować w pierwszym cyklu zadania. Po wykryciu przerwy zasilania, wyjścia ustawiane są (domyślnie) w stan 0. Po powrocie zasilania wyjścia są w stanie 0, aż do ponownego uaktualnienia przez zadanie. 72 TWD USE 10 AE

73 Tryby pracy sterownika Inicjalizacja sterownika Wprowadzenie Inicjalizacja zimnym restartem Inicjalizacja gorącym restartem z użyciem %S0 i %S1 Sterownik może być inicjalizowany za pomocą oprogramowania TwidoSoft przez ustawienie bitów %S0 (zimny restart) i %S1 (gorący restart). Aby inicjalizować sterownik zimnym restartem, należy bit systemowy %S0 ustawić na 1. Aby inicjalizować sterownik gorącym restartem, należy bity %S1 i %S0 ustawić na 1. Poniżej pokazany jest przykład, jak programowo inicjalizować sterownik gorącym restartem stosując bity systemowe.. %S9 %S1 %S0 LD %S1 ST %S0 ST %S9 Jeżeli %S1 = 1 (gorący restart), ustaw %S0 na 1, by inicjalizować sterownik. Oba bity są kasowane na 0 przez system po zakończeniu następnego cyklu Bit służący do inicjalizacji wyjść Nota: Nie ustawiaj bitu %S0 na 1 przez więcej niż jeden cykl skanowania. TWD USE 10 AE 73

74 Tryby pracy sterownika 74 TWD USE 10 AE

75 Zarządzanie zadaniem zdarzenia 5 Zawartość Rzut oka Ten rozdział opisuje zadania zdarzeń oraz jak są one wykonywane w sterowniku. Nota: Zadania zdarzeń nie są obsługiwane przez sterowniki Twido Compact 10 we/wy (TWDLCAA10DRF). Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Przegląd zadań zdarzeniowych 76 Opis różnych źródeł zdarzeń 77 Zarządzanie zdarzeniem 79 TWD USE 10 AE 75

76 Zarządzanie zadaniem zdarzenia Przegląd zadań zdarzeniowych Wprowadzenie Opis zdarzenia Poprzedni rozdział przedstawił zadania okresowe (zobacz Skanowanie okresowe, str. 62) i cykliczne (zobacz Skanowanie cykliczne, str. 60), w których obiekty uaktualniane są na początku i końcu zadania. Zródła zdarzeń mogą powodować, że niektóre zadania zostaną zatrzymane, gdy wykonywane są zadania z wyższym priorytetem, umożliwiające szybsze uaktualnianie obiektów. Zadanie zdarzenia: jest częścią programu wykonywaną, gdy spełniony zostanie warunek (źródło zdarzenia), ma wyższy priorytet niż program główny, gwarantuje szybką reakcję, umożliwiając zmniejszenie całkowitego czasu reakcji systemu. Skład zdarzenia: źródło zdarzenia, które może być zdefiniowane jako programowy lub sprzętowy warunek przerwania programu głównego (zobacz Opis różnych źródeł zdarzeń, str. 77), niezależnie zaprogramowana sekcja w całości związana ze zdarzeniem, kolejka zdarzeń służąca do zapamiętania listy zdarzeń przed ich wykonaniem, poziom priorytetu określający kolejność wykonywania zdarzeń. 76 TWD USE 10 AE

77 Zarządzanie zadaniem zdarzenia Opis różnych źródeł zdarzeń Przegląd różnych źródeł zdarzenia Zródło zdarzenia musi być obsługiwane przez oprogramowanie, aby uzyskać pewność, że program główny będzie właściwie przerwany przez zdarzenie oraz wywołać sekcję programową dołączoną do zdarzenia. Czas skanowania aplikacji nie ma znaczenia przy wykonywaniu zdarzeń. Dozwolone jest 9 źródeł zdarzenia: 4 warunki dołączone do progów bloku funkcyjnego %VFC (2 zdarzenia na każdy %VFC), 4 warunki dołączone do wejść fizycznych sterownika podstawowego, 1 warunek okresowy. Zródło zdarzenia może być dołączone tylko do pojedynczego zdarzenia oraz musi być bezpośrednio wykrywane przez TwidoSoft. Po wykryciu, oprogramowanie wykonuje sekcję programową dołączoną do zdarzenia: każde zdarzenie jest przypisane do podprogramu z etykietą SRi: określonego przy konfiguracji źródeł zdarzenia. Zdarzenia na wejściu fizycznym sterownika podstawowego Zdarzenie na wyjściu bloku funkcyjnego %VFC Wejścia %I0.2, %I0.3, %I0.4 i %I0.5 mogą być użyte jako źródła zdarzenia, z zastrzeżeniem, że nie są zablokowane oraz podczas konfiguracji zezwolono na zdarzenia. Przetwarzanie zdarzenia może być uruchomione przez wejścia 2 do 5 sterownika podstawowego (pozycja 0), przy zboczu narastającym lub opadającym. Więcej informacji o konfiguracji zdarzeń znajduje się sekcji zatytułowanej "Hardware Configuration -> Input Configuration" pliku pomocy "TwidoSoft Operation Guide". Wyjścia TH0 i TH1 bloku funkcyjnego %VFC są źródłami zdarzenia. Wyjścia TH0 i TH1 są ustawiane odpowiednio: na 1, gdy wartość bieżąca jest większa niż próg S0 i próg S1, na 0, gdy wartość bieżąca jest mniejsza niż próg S0 i próg S1 Zbocze narastające lub opadające na tych wyjściach może uruchamiać przetwarzanie zdarzenia. Więcej informacji o konfiguracji zdarzeń znajduje się sekcji zatytułowanej "Hardware Configuration -> Very Fast Counters" pliku pomocy "TwidoSoft Operation Guide". TWD USE 10 AE 77

78 Zarządzanie zadaniem zdarzenia Zdarzenie okresowe Zdarzenie to okresowo wykonuje pojedynczą sekcję programu. Zadanie to ma wyższy priorytet niż zadanie główne (master). Jednakże, to źródło zdarzenia ma niższy priorytet niż inne źródła zdarzeń. Okres zadania jest ustawiany podczas konfiguracji od 5 do 255 ms. Może być użyte tylko jedno zdarzenie okresowe. Więcej informacji o konfiguracji zdarzeń znajduje się sekcji zatytułowanej "Hardware Configuration -> Scan Mode" pliku pomocy "TwidoSoft Operation Guide". 78 TWD USE 10 AE

79 Zarządzanie zadaniem zdarzenia Zarządzanie zdarzeniem Kolejka zdarzeń i priorytet Zarządzanie kolejką zdarzeń Zdarzenia mają 2 możliwe priorytety: wysoki i niski. Ale tylko jeden typ zdarzenia (a zatem tylko jedno źródło zdarzenia) może mieć priorytet wysoki. Dlatego inne zdarzenia mają priorytet niski, a kolejność wykonywania ich zależy od kolejności, w której zostaną wykryte. Są dwie kolejki do zarządzania kolejnością wykonywania zadań zdarzeniowych: w jednej zapamiętywanych jest do 16 zdarzeń z wysokim priorytetem (z tego samego źródła zdarzenia), w drugiej zapamiętywanych jest do 16 zdarzeń z niskim priorytetem (z różnych źródeł zdarzeń). Kolejki te są rejestrami typu FIFO: pierwsze zapamiętane zdarzenie, jest pierwszym wykonywanym. Mogą przechowywać tylko 16 zdarzeń, wszystkie następne zdarzenia są tracone. Kolejka niskiego priorytetu jest wykonywana tylko wtedy, gdy kolejka wysokiego priorytetu jest pusta. Po każdym pojawieniu się przerwania (dołączonego do źródła zdarzenia), uruchamiane jest następująca sekwencja: Krok Opis 1 Obsługa przerwania: rozpoznanie przerwania fizycznego, zapamiętanie zdarzenia w odpowiedniej kolejce zdarzeń, sprawdzenie, że żadne zdarzenie o tym samym priorytecie nie oczekuje na wykonanie (w takim razie zdarzenie zostaje umieszczone w kolejce). 2 Zachowanie kontekstu. 3 Wykonanie sekcji programu (podprogram oznaczony SRi:) dołączonej do zdarzenia. 4 Uaktualnienie wyjścia 5 Przywrócenie kontekstu Przed przywróceniem kontekstu, muszą być wykonane wszystkie zdarzenia w kolejce. TWD USE 10 AE 79

80 Zarządzanie zadaniem zdarzenia Kontrola zdarzenia Bity i słowa systemowe służące do kontroli zdarzeń (zobacz Bity i słowa systemowe, str. 439): %S31: służy do wykonania lub opóźnienia zdarzenia, %S38: służy do umieszczenia lub nie umieszczenia zdarzenia w kolejce, %S39: służy do stwierdzenia czy zdarzenia są oczekujące, czy tracone, %SW48: pokazuje jak dużo zdarzeń zostało wykonanych od ostatniego zimnego restartu. Wartości bitów i słów są kasowane na zero przy zimnym restarcie lub po załadowaniu aplikacji, a zostają zachowane po gorącym restarcie. We wszystkich przypadkach kolejka zdarzeń jest kasowana. 80 TWD USE 10 AE

81 Funkcje specjalne II Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tej części? Ta część opisuje komunikację, wbudowane funkcje analogowe, zarządzanie modułami we/wy analogowych i instalowanie magistrali AS-i V2 dla sterowników Twido. Ta część zawiera następujące rozdziały: Rozdział Tytuł rozdziału Strona 6 Komunikacja 83 7 Wbudowane funkcje analogowe Zarządzanie modułami analogowymi Instalowanie magistrali AS-i V Działanie wyświetlacza operatora 193 TWD USE 10 AE 81

82 Funkcje specjalne 82 TWD USE 10 AE

83 Komunikacja 6 Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział zawiera informacje o konfigurowaniu, programowaniu i zarządzaniu funkcjami komunikacyjnymi dostępnymi w sterownikach Twido. Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Prezentacja różnych typów komunikacji 84 Komunikacja TwidoSoft i sterownika 85 Komunikacja między TwidoSoft i modemem 88 Komunikacja Remote Link 99 Komunikacja ASCII 111 Komunikacja Modbus 122 Standardowe polecenia Modbus 138 TWD USE 10 AE 83

84 Komunikacja Prezentacja różnych typów komunikacji Rzut oka Remote Link ASCII Modbus Twido jest wyposażony w jeden lub dwa porty szeregowe do komunikacji ze sterownikami oddalonymi, sterownikami dodatkowymi lub innymi urządzeniami zewnętrznymi. Każdy dostępny port może być użyty do dowolnej usługi, z wyłączeniem komunikacji z TwidoSoft, która może być realizowana tylko za pomocą portu pierwszego. W każdym sterowniku Twido dostępne są trzy podstawowe protokoły: Remote Link, ASCII i Modbus (modbus master lub modbus slave). Remote Link jest szybką magistralą master/slave przeznaczoną do transmisji niewielkiej ilości danych między sterownikiem master i maksymalnie siedmioma sterownikami oddalonymi (slave). Dane aplikacji i we/wy są przesyłane w zależności od skonfigurowania sterowników oddalonych. Można mieszać typy sterowników oddalonych, gdzie część może być oddalonymi we/wy, a część sterownikami dodatkowymi. Protokół ASCII jest prostym protokołem znakowym typu pół-dupleks służącym do wysyłania i/lub odbierania ciągów znaków to / z prostych urządzeń (drukarka lub terminal). Protokół ten jest możliwy tylko przez instrukcję "EXCH". Protokół Modbus jest protokołem master/slave, który pozwala jednemu, i tylko jednemu masterowi żądać odpowiedzi od urządzeń podrzędnych (slave'ów) lub wykonać działanie w oparciu o zapytania. Master może zwracać się do pojedynczych urządzeń podrzędnych lub inicjować nadawać komunikaty do wszystkich. Urządzenia podrzędne odsyłają komunikaty (odpowiadają) na zapytania, które są adresowane do nich indywidualnie. Nie są zwracane odpowiedzi na zapytania mastera do wszystkich. Modbus Master - Tryb modbus master pozwala sterownikowi Twido inicjować transmisję zapytania modbus, z oczekiwaniem odpowiedzi od urządzeń podrzędnych modbus. Tryb modbus master jest możliwy tylko przez instrukcję "EXCH". Tryb modbus master pozwala na Modbus ASCII i Modbus RTU. Modbus Slave - Tryb modbus slave pozwala sterownikowi Twido odpowiedzieć na zapytania od mastera modbus i jest domyślnym trybem komunikacji, jeśli komunikacja nie jest skonfigurowana. Sterownik Twido obsługuje standardowe dane i funkcje sterujące modbus oraz usługi rozszerzone dostępu do obiektu. Tryb modbus slave pozwala na Modbus ASCII i Modbus RTU. Nota: W sieci RS-485 (bez wzmacniacza) może być do 32 węzłów (1 master i do 31 urządzeń podrzędnych), które mogą mieć adresy z zakresu TWD USE 10 AE

85 Komunikacja Komunikacja TwidoSoft i sterownika Wprowadzenie Każdy sterownik Twido ma wbudowany Port 1: EIA RS-485 z wewnętrznym zasilaniem. Do komunikacji z oprogramowaniem TwidoSoft trzeba używać Portu 1. Do tego połączenia nie można użyć wkładek opcjonalnych lub modułów komunikacyjnych. Do tego portu może być dołączony modem. Jest kilka sposobów podłączenie komputera do sterownika Twido: poprzez kabel TSX PCX, przez linię telefoniczną: łącze modemowe. UWAGA Uszkodzenie sprzętu TwidoSoft może nie wykryć fizycznego odłączenia kabla komunikacyjnego TSXPCX1031 lub TSX PCX 3030 z jednego sterownika i szybkiego dołączenia do innego sterownika. Aby tego uniknąć, przed odłączeniem kabla użyj polecenia "Disconnect" w TwidoSoft. Niestosowanie się do powyższych uwag może spowodować obrażenia lub uszkodzenie urządzenia. TSX PCX Podłączenie kabla Port EIA RS-232C w komputerze osobistym jest podłączany do Portu 1 sterownika za pomocą wielofunkcyjnego kabla komunikacyjnego TSX PCX 1031 lub TSX PCX Kabel ten konwertuje sygnał pomiędzy EIA RS-232 i EIA RS-485 w przypadku TSX PCX 1031 i pomiędzy USB i EIA RS-485 w przypadku TSX PCX Kable wyposażone są w 4-pozycyjny przełącznik obrotowy do wyboru różnych trybów pracy. Cztery pozycje przełącznika oznaczone są "0-3", a pozycja odpowiednia do połączenia TwidoSoft do sterownika Twido ma oznaczenie 2. Połączenie to pokazane jest na poniższym schemacie. Port 1 RS485 TSX PCX 1031 Port szeregowy PC EIA RS TSX PCX 3030 Port USB PC Nota: W tych kablach sygnał DPT na kołku 5 nie jest podłączony do 0 V. Sygnalizuje to sterownikowi, że bieżącym podłączeniem jest podłączenie TwidoSoft. Sygnał jest wewnętrznie odbijany, wskazując oprogramowaniu sprzętowemu, że podłączony jest TwidoSoft. TWD USE 10 AE 85

86 Komunikacja Rozkład kołków we wtykach męskim i żeńskim Poniższy rysunek pokazuje rozkład kołków we złączu męskim minidin 8-kołkowym i listwie zaciskowej Mini DIN Listwa zaciskowa TWD NAC232D, TWD NAC485D TWD NOZ485D, TWD NOZ232D TWD NAC485T TWD NOZ485T A B SG Kołki Pods. RS485 Opcja RS485 A (+) A (+) B (-) B (-) NC NC /DE NC /DPT NC NC NC 0 V 0 V 5 V 5 V RS232-C RTS DTR TXD RXD DSR GND GND 5 V Kołki A B SG RS485 A(+) B(-) 0V Nota: Maksymalny całkowity pobór prądu dla trybu 5 V (kołek 8): 180 ma Poniższy rysunek pokazuje rozkład kołków we wtyku żeńskim SubD 9-kołkowym kabla TSX PCX Kołki RS232 DCD RX TX DTR SG NC RTS CTS 9 NC 86 TWD USE 10 AE

87 Komunikacja Podłączenie linii telefonicznej Podłączenie modemu pozwala na programowanie i komunikację ze sterownikiem za pomocą linii telefonicznej. Modem związany ze sterownikiem jest modemem odbiorczym podłączonym do portu 1 sterownika. Modem związany z komputerem może być wewnętrzny lub zewnętrzny, podłączony do portu szeregowego COM. Takie połączenie jest pokazane na poniższym rysunku. Port 1 RS485 Port szeregowy PC EIA RS-232 Modem Linia telefoniczna Modem zewnętrzny TSX PCX1031 pozycja 2, z zamianą Tx/Rx Złącze żeńskie SUB-D Nota: Tylko jeden modem może być podłączony do portu 1 sterownika. Nota: Uwaga. Pamiętaj o zainstalowaniu oprogramowania dostarczonego z modemem, ponieważ TwidoSoft uwzględnia tylko modemy zainstalowane. TWD USE 10 AE 87

88 Komunikacja Komunikacja między TwidoSoft i modemem Podstawy Komputer z działającym oprogramowaniem TwidoSoft może być podłączony do sterownika Twido dla przenoszenia aplikacji, animacji obiektów i wykonywania poleceń trybu operatorskiego. Możliwe jest także podłączenie sterownika Twido do innych urządzeń, takich jak inny sterownik Twido, dla zestawienia komunikacji z aplikacją procesu. Twido TDRDRTSDTRDCDPWR WESTERMO TD-33 V24/RS-232-C TEL.LINE POWER Instalowanie modemu Wszystkie modemy, które użytkownik chce używać z TwidoSoft muszą być zainstalowane i uruchomione pod systemem Windows na twoim komputerze PC. Aby zainstalować modemy pod systemem Windows, odnieś się do dokumentacji tego systemu. Instalacja ta jest niezależna od TwidoSoft. 88 TWD USE 10 AE

89 Komunikacja Zestawianie połączenia Domyślne połączenie między TwidoSoft i sterownikiem Twido jest wykonywane za pomocą szeregowego portu komunikacyjnego, używając kabla TSX PCX 1031 i adaptera krosującego (zobacz Dodatek 1, str. 97). Jeżeli modem jest stosowany do połączenia z PC, musi być zainstalowany w oprogramowaniu TwidoSoft. Aby wybrać połączenia stosowane przez TwidoSoft, kliknij na "File", a następnie na "Preferences". Preferences Default Program Editor List Ladder Ladder Information 1 line 3 lines (addresses AND symbols) 3 lines (addresses OR symbols) List/Ladder Animation Hex. Decimal Display Attributes Symbols Addresses OK Cancel Help Close Ladder viewer on Edit Rung Display toolbars Auto line validate Connection management Connection: COM 1 Ekran ten pozwala na wybór połączenia lub zarządzanie połączeniami (tworzenie, modyfikowanie, itd.). Aby zastosować istniejące połączenie, wybierz je z rozwijanego menu. Jeżeli chcesz dodać, zmodyfikować lub usunąć połączenie, kliknij na "Connection management"; otworzy się okno wyświetlające listę połączeń i ich właściwości. Connection management Name COM1 COM4 My Modem 1 Connection type Serial Serial MODEM: TOSHIBA Internal V.90 Mod Phone COM1 COM Timeout Break timeout Add Modify Delete OK W powyższym przypadku, wyświetlone są 2 porty szeregowe (COM1 i COM4), a także połączenie modemu TOSHIBA V.90 skonfigurowane do wybrania numeru: (numer krajowy). Można zmienić nazwę każdego połączenia dla celów utrzymania aplikacji (COM1 i COM4 nie mogą być zmienione). TWD USE 10 AE 89

90 Komunikacja Tak definiuje się i wybiera połączenia pozwalają podłączyć twój komputer PC do modemu. Jednakże, jest to tylko częścią procesu wykonania pełnego połączenia między komputerem i sterownikiem Twido. Następny etap dotyczy sterownika Twido. Oddalony Twido musi być podłączony do modemu. Wszystkie modemy do zestawienia połączenia wymagają inicjalizacji. Sterownik Twido zawierający ostatnią wersję oprogramowania sprzętowego V2.0, jest zdolny, przy załączaniu zasilania, wysłać do modemu dostosowany ciąg znaków, jeżeli modem jest skonfigurowany w aplikacji. 90 TWD USE 10 AE

91 Komunikacja Konfigurowanie modemu Procedura konfiguracji modemu w sterowniku Twido jest następująca: TwidoSoft - no heading File Edit Display Tools Hardware Software Program PLC Window Help No heading TWDLMDA40DUK Hardware Port 1: Remote Link, 1 Expansion bus Software Constants D F 1 23 Constants (KD) Constants (KF) Counters Ladder viewer ABC % RUNG 0 END OF PROGRAM Edit Controller Communications Setup Add Remote Controller Add a modem Delete... Po skonfigurowaniu modemu na porcie 1, muszą być zdefiniowane jego właściwości. Kliknij prawym klawiszem na modem, aby odsłonić wybór "Delete" lub "Properties ". Kliknięcie na "Properties " pozwoli na wybranie znanego modemu, utworzenie nowego modemu lub zmodyfikowanie modemu. No heading TWDLMDA40DUK Hardware Port 1: Remote Link, 1 1: Modem Delete Expansion bus Software Properties... Constants D Constants (KD) Nota: Modem jest w pełni zarządzany przez port 1 sterownika Twido. Oznacza to, że można podłączyć modem do komunikacyjnego portu 2, ale w tym przypadku wszystkie tryby działania modemu i jego sekwencja inicjująca muszą być wykonane ręcznie. Nie mogą być wykonane w ten sam sposób jak dla komunikacyjnego portu1. TWD USE 10 AE 91

92 Komunikacja Następnie wybierz "Properties ": Properties of the Modem Modem Generic Modem... Hayes initialization command ATE0Q1 OK Cancel Możesz wybrać modem wstępnie zdefiniowany lub utworzyć nowy przez klinięcie przycisku " ". Add / Modify a Modem Modem Bourguébus Hayes initialization command ATE0Q1 xxxxxxxxxx OK Cancel Nadaj nazwę nowemu profilowi i uzupełnij inicjujące komendy Hayesa, tak jak opisano w dokumentacji modemu. Na rysunku, "xxxxxxxx" reprezentuje sekwencją inicjującą, którą należy wprowadzić, aby przygotować modem do zestawienia komunikacji, np. szybkość transmisji, parzystość, bit stopu i tryb odbioru. Po kompletną sekwencję odnieś się do dokumentacji twojego modemu. Maksymalna długość ciągu to: 127 znaków. Gdy twoja aplikacja jest już kompletna lub co najmniej jest w pełni opisany komunikacyjny port1, prześlij aplikację używając "połączenia punkt - punkt". Sterownik Twido jest teraz gotowy do połączenia komputera z oprogramowaniem TwidoSoft przez modem. 92 TWD USE 10 AE

93 Komunikacja Sekwencja połączenia Gdy TwidoSoft i sterownik Twido są przegotowane, zestaw połączenie następująco: Krok Akcja 1 Załącz zasilanie sterownika Twido i modemu. 2 Załącz komputer i uruchom TwidoSoft. 3 Wybierz menu "PLC", a następnie "Select a connection" i wybierz "My modem" (lub wprowadzoną nazwę połączenia modemowego - zobacz "Zestawianie połączenia"): TwidoSoft - no heading File Edit Display Tools Hardware Software Program PLC Window Help Connect Disconnect Select a connection Change modem configuration Check PLC RUN STOP Ctrl+F5 Init 4 Połącz TwidoSoft Transfer PC => Controller Protect the application Memory Usage Backup Restore Erase COM1 COM4 My modem Nota: Jeżeli chcesz używać połączenia modemowego cały czas, kliknij "File", "Preferences " i wybierz "My modem" (lub nazwę, którą wprowadziłeś). TwidoSoft zapamięta to ustawienie. Tryby pracy Sterownik Twido wysyła ciąg inicjujący do podłączonego, zasilonego modemu. Gdy modem jest skonfigurowany w aplikacji Twido, sterownik na początek wysyła polecenie "FF", by zapytać czy modem jest podłączony. Jeżeli sterownik otrzyma odpowiedź, wysyła do modemu ciąg inicjujący. TWD USE 10 AE 93

94 Komunikacja Wywołania wewnętrzne, zewnętrzne i międzynarodowe Jeżeli komunikujesz się ze sterownikiem Twido w wewnętrznej sieci telefonicznej przedsiębiorstwa, możesz używać tylko liniowego rozszerzenia potrzebnego do wybrania numeru, np Connection management Name COM1 COM4 My Modem 1 Connection type Serial Serial MODEM: TOSHIBA Internal V.90 Phone COM1 COM Timeout Break timeout Add Modify Delete OK Jeżeli używasz centrali wewnętrznej do wybrania numerów telefonu poza twoim przedsiębiorstwem i musisz najpierw wybrać "0" lub "9", zastosuj taką składnię: 0, lub 9, Connection management Name COM1 COM4 My Modem 1 Connection type Serial Serial MODEM: TOSHIBA Internal V.90 Phone COM1 COM4 0, Timeout Break timeout Add Modify Delete OK Dla połączeń międzynarodowych, przykładowa składnia jest następująca: Jeżeli używasz centrali wewnętrznej: 0, Connection management Name COM1 COM4 My Modem 1 Connection type Serial Serial MODEM: TOSHIBA Internal V.90 Phone COM1 COM4 0, Timeout Break timeout Add Modify Delete OK 94 TWD USE 10 AE

95 Komunikacja Często zadawane pytania Gdy twoja komunikacja zostanie nawiązywana na kilka minut, mogą pojawić się jakieś błędy komunikacyjne. W takim wypadku musisz dostosować parametry komunikacyjne. TwidoSoft używa drivera Modbus do komunikacji przez port szeregowy lub modemy wewnętrzne. Po uruchomieniu komunikacji, driver Modbus jest widoczny na pasku narzędzi. Kliknij dwukrotnie na ikonę drivera Modbus, aby otworzyć jego okno. Masz teraz dostęp do parametrów drivera Modbus, a zakładka "Runtime" podaje informacje o ramkach wymienianych z oddalonym sterownikiem. Jeżeli liczba przekroczeń czasu ("Number of timeouts") rośnie lub jest inna niż 0, zmień wartość używaną przez "Connection management", dostępną za pomocą TwidoSoft przez kliknięcie "File", a następnie "Preferences " i "Connection management". Kliknij na pole "Timeout", a następnie na przycisk "Modify" i wprowadź nową, większą wartość czasu. Wartość domyślna to "5000" w milisekundach. Wypróbuj ponownie nowe połączenie. Dostosuj wartość, aż połączenie ustabilizuje się. MODBUS Driver - MODBUS01 Configuration Runtime Debug About Communication Connections Frames Sent Bytes Sent Frames Received Bytes Received Number of Timeouts Checksum Errors Mode RTU Reset Hide TWD USE 10 AE 95

96 Komunikacja Przykłady Przykład 1: TwidoSoft podłączone do TWD LMDA 20DRT (Windows 98 SE). PC: Toshiba Portege 3490CT pracująca z Windows 98, Modem (wewnętrzny w PC): modem wewnętrzny Toshiba V.90, Sterownik Twido: TWD LMDA 20DRT wersja 2.0, Modem (podłączony do Twido): typ Westermo TD-33 / V.90, referencja SR1MOD1, dostępny w nowym katalogu Twido (wrzesień 03) (zobacz Dodatek 2, str. 98), Kabel: TSX PCX 1031, dołączony do komunikacyjnego portu 1 oraz adapter: 9-pin męski / 9-pin męski, w celu skrzyżowania Rx i Tx podczas łączenia modemu Westermo i sterownika Twido (zobacz Dodatek 1, str. 97). Możesz także użyć kabla TSX PCX 1130 (konwersja RS485/232 i skrzyżowanie Rx/Tx). Toshiba Portege 3490CT Modem zintegrowany Kabel: TSX PCX 1031 Adapter krzyżujący TDRDRTSDTRDCDPWR WESTERMO TD-33 V24/RS-232-C TEL.LINE POWER Westermo TD-33 SR1 MOD01 Na początek wykonaj test używając 2 wewnętrznych linii telefonicznych przedsiębiorstwa, nie używając całego numer - tylko rozszerzenia (tylko 4 cyfry numeru telefonu dla modemu wewnętrznego Toshiba V.90). Dla testów, zostaw domyślne wartości parametrów parametry połączenia (TwidoSoft menu "Preferences ", a następnie "Connection management") z czasem przerwy (timeout) 5000 i liczbą przerw (break timeout) 20. Przykład 2: TwidoSoft podłączone do TWD LMDA 20DRT (Windows XP Pro). PC: Compaq Pentium 4, 2.4GHz, Modem: Lucent Win modem, szyna PCI, Sterownik Twido: TWD LMDA 20DRT wersja 2.0, Modem (podłączony do Twido): typ Westermo TD-33 / V.90, referencja SR1MOD1, dostępny w nowym katalogu Twido (wrzesień 03) (zobacz Dodatek 2, str. 98), Kabel: TSX PCX 1031, dołączony do komunikacyjnego portu 1 oraz adapter: 9-pin męski / 9-pin męski, w celu skrzyżowania Rx i Tx podczas łączenia modemu Westermo i sterownika Twido (zobacz Dodatek 1, str. 97). Możesz także użyć kabla TSX PCX 1130 (konwersja RS485/232 i skrzyżowanie Rx/Tx). 96 TWD USE 10 AE

97 Komunikacja Compaq 2.4 GHz z modemem Lucent Kabel: TSX PCX 1031 Adapter krzyżujący TDRDRTSDTRDCDPWR WESTERMO TD-33 V24/RS-232-C TEL.LINE POWER Westermo TD-33 SR1 MOD01 Na początek wykonaj test używając 2 wewnętrznych linii telefonicznych przedsiębiorstwa, nie używając całego numer - tylko rozszerzenia (tylko 4 cyfry numeru telefonu dla modemu Lucent Win). Dla testów, zostaw domyślne wartości parametrów parametry połączenia (TwidoSoft menu "Preferences ", a następnie "Connection management") z czasem przerwy (timeout) 5000 i liczbą przerw (break timeout) 20. Dodatek 1 Adapter krzyżujący dla kabla TSX PCX 1031 i modemu Westermo TD-33 (SR1 MOD01): TWD USE 10 AE 97

98 Komunikacja Dodatek 2 Modem Westermo TD-33, numer referencyjny Schneidera SR1 MOD01. Modem ten jest konfigurowany przez cztery przełączniki DIP, wszystkie muszą być ustawione na OFF. Ustawienia fabryczne ON Służą do zachowania konfiguracji (prędkość, format, itd.). Wyłączone DTR Hotcall, Auto Band Dodatek 3 Modem Wavecom WMOD2B, numer referencyjny Schneidera SR1 MOD02. Ma dwa pasma (900/1800 MHz). Dodatek 4 Numery referencyjne produktów używane w tym dokumencie: Sterownik Twido: TWD LMDA 20DRT. Oprogramowanie TwidoSoft: TWD SPU 1002 V10M Kabel TSX PCX 1031, Kabel TSX PCX 1130, Modem RTU: Westermo TD-33 / V90 SR1 MOD01, Modem GSM: Wavecom WMOD2B SR1 MOD TWD USE 10 AE

99 Komunikacja Komunikacja Remote Link Wprowadzenie Remote Link jest szybką magistralą master/slave przeznaczoną do transmisji niewielkiej ilości danych między sterownikiem master i maksymalnie siedmioma sterownikami oddalonymi (slave). Dane aplikacji i we/wy są przesyłane w zależności od skonfigurowania sterowników oddalonych. Można mieszać typy sterowników oddalonych, gdzie część może być oddalonymi we/wy, a część sterownikami dodatkowymi. Nota: Sterownik master zawiera informacje o adresach oddalonych we/wy. Nie ma jednak informacji, który określony sterownik ma dany adres. Dlatego też, nie może sprawdzić, czy wszystkie oddalone we/wy używane w aplikacji użytkownika są w rzeczywistości obecne. Upewnij się, że te oddalone we/wy są w rzeczywistości obecne. Nota: Magistrala oddalonych we/wy i stosowany protokół są zastrzeżone i żadne obce urządzenia nie są dopuszczone do tej sieci. UWAGA Niespodziewane działanie sprzętu Upewnij się, że w sieci jest tylko jeden master oraz każde urządzenie podrzędne (slave) ma unikalny adres. Nieprzestrzeganie tej zasady może spowodować zniekształcenie danych lub nieoczekiwane i dwuznaczne działanie. Upewnij się, że wszystkie urządzenia podrzędne mają unikalne adresy. Żadne dwa urządzenia podrzędne nie mogą mieć tego samego adresu. Nieprzestrzeganie tej zasady może spowodować zniekształcenie danych lub nieoczekiwane i dwuznaczne skutki. Niestosowanie się do powyższych uwag może spowodować obrażenia lub uszkodzenie urządzenia. Nota: Sieć Remote Link wymaga złącza EIA RS-485 i może być działać tylko na jednym porcie jednocześnie. TWD USE 10 AE 99

100 Komunikacja Konfiguracja sprzętu Remote Link musi używać minimum 3-przewodowego portu EIA RS-485. Może być skonfigurowane zarówno na porcie pierwszym, jak i porcie opcjonalnym, jeżeli jest obecny. Nota: Jednocześnie tylko jeden port komunikacyjny może być skonfigurowany jako Remote Link. Poniższa tabela zestawia urządzenia, które mogą być stosowane: Urządzenie Port Charakterystyka TWDLCAA10/16/24DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT 1 Sterownik bazowy wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. TWDNOZ485D 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNOZ485T 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze śrubowe EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNAC485D 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNAC485T 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze śrubowe EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDXCPODM 2 Moduł rozszerzenia z wyświetlaczem operatora wyposażony w adapter komunikacyjny ze złączem minidin lub śrubowym EIA RS-485. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć komunikacyjnego modułu rozszerzenia. Nota: Konfiguracja Portu 2 (dostępność i typ) jest sprawdzana tylko przy załączeniu zasilania lub inicjalizacji. 100 TWD USE 10 AE

101 Komunikacja Podłączenie kabli do każdego urządzenia Nota: Sygnał DPT na kołku 5 musi być połączony do 0 V na kołku 7, aby umożliwić stosowanie komunikacji Remote Link. Jeżeli sygnał ten nie jest połączony do masy, sterownik Twido, zarówno master jak i podrzędny, będzie domyślnie w trybie nawiązywania komunikacji z TwidoSoft. Nota: Połączenie DPT do 0 V jest konieczne tylko, gdy podłączasz sterownik bazowy z Portem 1. Poniżej pokazane są podłączenia kablowe do każdego urządzenia. Podłączenie Mini-DIN Sterownik master A(+) B(-) 0V DPT Sterownik oddalony... Sterownik oddalony A(+) B(-) 0V DPT A(+) B(-) 0V DPT Podłączenie listwy zaciskowej Sterownik master A(+) B(-) 0V A B SG Sterownik oddalony A(+) B(-) 0V Sterownik oddalony A(+) B(-) 0V TWD USE 10 AE 101

102 Komunikacja Konfiguracja oprogramowania W sieci Remote Link może być zdefiniowany tylko jeden sterownik master. W dodatku, każdy sterownik oddalony musi otrzymać unikalny adres podrzędny (slave). Wielokrotne sterowniki master lub podrzędne o tym samym adresie mogą spowodować przerwanie transmisji lub dwuznaczność działania. UWAGA Niespodziewane uszkodzenie sprzętu Upewnij się, że w sieci jest tylko jeden master i każde urządzenie podrzędne (slave) ma unikalny adres. Nieprzestrzeganie tej zasady może spowodować zniekształcenie danych lub nieoczekiwane i dwuznaczne działanie. Niestosowanie się do powyższych uwag może spowodować obrażenia lub uszkodzenie urządzenia. Konfiguracja sterownika master Konfiguracja sterownika oddalonego Sterownik master jest konfigurowany za pomocą TwidoSoft do zarządzania siecią Remote Link z maksymalnie siedmioma sterownikami oddalonymi. Te siedem sterowników oddalonych może być skonfigurowane jako oddalone we/wy lub sterowniki dodatkowe. Adres mastera skonfigurowany z użyciem TwidoSoft ma wartość 0. Aby skonfigurować sterownik jako master, użyj TwidoSoft, skonfiguruj port 1 lub port 2 jako Remote Link i wybierz adres 0 (Master). Następnie, w oknie "Add remote PLC, możesz określić sterowniki podrzędne zarówno jako oddalone we/wy, jak i sterowniki dodatkowe, a także ich adresy. Konfiguracja sterownika oddalonego jest dostarczana za pomocą TwidoSoft przez skonfigurowanie portu 1 lub 2 jako Remote Link i przypisanie do portu adresu od 1 do 7. Poniższa tabela podsumowuje różnice i ograniczenia każdego typu konfiguracji sterowników oddalonych: Typ Program aplikacyjny Dostęp danych Oddalone we/wy Sterownik dodatkowy Nie Nawet bez prostej instrukcji "END". Tryb RUN jest związany z masterem. Tak Tryb RUN jest niezależny od mastera. %I i %Q Dostępne są tylko lokalne we/wy sterownika (ale nie jego rozszerzone we/wy). %INW i %QNW Do i od każdego dodatkowego mogą być przesyłane maksymalnie 4 słowa wejściowe i 4 słowa wyjściowe. 102 TWD USE 10 AE

103 Komunikacja Synchronizacja cyklu sterownika oddalonego Cykl uaktualniania sieci Remote Link nie jest zsynchronizowany z cyklem skanowania sterownika master. Komunikacja ze sterownikami oddalonymi jest sterowana przerwaniem i wykonywana jest jako zadanie w tle, równolegle ze skanowaniem sterownika master. Na końcu cyklu skanowania, aktualne dane są wczytane z danych aplikacji i będą użyte w następnym cyklu. Proces ten jest taki sam dla oddalonych we/wy i sterowników dodatkowych. Dowolny sterownik może sprawdzać ogólne działanie łącza za pomocą bitu systemowego %S111. Ale, aby osiągnąć synchronizację, sterownik master lub dodatkowy powinien używać bity systemowego %S110. Jest on ustawiony na 1, gdy miał miejsce kompletny cykl uaktualnienia. Program aplikacji jest odpowiedzialny za skasowanie go na 0. Master może umożliwić lub uniemożliwić działanie Remote Link za pomocą bitu systemowego %S112. Sterowniki mogą sprawdzać poprawność konfiguracji i jakość połączenia za pomocą %S113. Sygnał DPT w Porcie 1 (służy do określenia, czy podłączony jest TwidoSoft) jest wykrywany i określany bitem %S100. Wszystkie bity podsumowane są w poniższej tabeli: Bit Stan Wskazanie systemowy %S100 0 master/slave: DPT nieaktywny (kabel TwidoSoft nie podłączony) 1 master/slave: DPT aktywny (kabel TwidoSoft podłączony) %S110 0 master/slave: kasowany przez aplikację 1 master: wszystkie wymiany zostały zakończone (tylko oddalone we/wy) slave: została zakończona wymiana z masterem %S111 0 master: pojedyncza wymiana została zakończona slave: pojedyncza wymiana została zakończona 1 master: jest w trakcie pojedyncza wymiana slave: została wykryta pojedyncza wymiana %S112 0 master: uniemożliwienie działania Remote Link 1 master: umożliwienie działania Remote Link %S113 0 master/slave: poprawna konfiguracja/działanie Remote Link 1 master: błąd konfiguracji/ działania Remote Link slave: błąd działania Remote Link Restart sterownika master Przy wznowieniu działania sterownika master zachodzi jedno z poniższych zdarzeń: Zimny start (%S0 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. Gorący start (%S1 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. W trybie Stop master kontynuuje komunikację z podrzędnymi. TWD USE 10 AE 103

104 Komunikacja Restart sterownika podrzędnego Zatrzymanie sterownika master Dostęp do danych oddalonych we/wy Przy wznowieniu działania sterownika podrzędnego zachodzi jedno z poniższych zdarzeń: Zimny start (%S0 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. Gorący start (%S1 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. W trybie Stop podrzędny kontynuuje komunikację z masterem. Jeżeli master przechodzi w stan Stop: Oddalone we / wy przyjmują stan Stop. Sterownik dodatkowy kontynuuje pracę w bieżącym stanie. Kiedy sterownik master przechodzi w tryb Stop, wszystkie urządzenia podrzędne kontynuują komunikację z masterem. Kiedy master sygnalizuje polecenie Stop, wtedy sterowniki jako oddalone we/wy będą zatrzymane, ale sterowniki dodatkowe kontynuują pracę w swoim bieżacym stanie Run lub Stop. Sterownik oddalony skonfigurowany jako oddalone we/wy nie ma lub nie wykonuje własnego programu aplikacji. Cyfrowe lokalne wejścia i wyjścia sterowników oddalonych są prostym rozszerzeniem sterownika master. Aplikacja musi używać pełnego trzycyfrowego mechanizmu adresowania. Nota: Dla oddalonych we/wy numer modułu jest zawsze 0. Ilustracja Adres sterownika oddalonego Numer modułu Numer kanału %Q2.0.2 %I7.0.4 Do komunikacji z oddalonymi we/wy, sterownik master używa standardowej notacji wejść i wyjść: %I i %Q. Aby uzyskać dostęp do bitu trzeciego wyjścia w oddalonych we/wy skonfigurowanych z adresem 2, master ustawia %Q Podobnie, odczytanie bitu piątego wejścia w oddalonych we/wy skonfigurowanych z adresem 7, master załadowuje %I Nota: Master ma dostęp ograniczony tylko do we/wy cyfrowych, będących częścią lokalnych we/wy sterownika oddalonego. We/wy analogowe lub rozszerzenia nie mogą być przysyłane, chyba, że używasz komunikacji ze sterownikiem dodatkowym (peer). 104 TWD USE 10 AE

105 Komunikacja Ilustracja Remote link Sterownik master Adres 0 Oddalone we/wy Adres 2 Oddalone we/wy Adres 4 %I %I %Q %Q %I %I %Q %Q %I %I %Q %Q %I %I %Q %Q TWD USE 10 AE 105

106 Komunikacja Dostęp do danych sterowników dodatkowych Przy komunikacji ze sterownikami dodatkowymi (peer), master używa do wymiany danych słów sieciowych %INW i %QNW. Każdy sterownik dodatkowy w sieci jest dostępny przez adres oddalony "j" używany w słowach %INWj.k i %QNWj.k. Każdy sterownik dodatkowy w sieci używa %INW0.0 do %INW0.3 oraz %QNW0.0 do %QNW0.3, by uzyskać dostęp do danych mastera. Słowa sieciowe są uaktualniane automatycznie, gdy sterownik jest w trybie RUN lub STOP. Przykład poniżej pokazuje wymianę między masterem i dwoma skonfigurowanymi sterownikami dodatkowymi. Remote link Sterownik master Adres 0 Sterownik dodatkowy Adres 1 Sterownik dodatkowy Adres 3 %INW %INW1.3 %QNW %QNW1.3 %INW %INW3.3 %QNW %QNW3.3 %QNW %QNW0.3 %INW %IWN0.3 %QNW %QNW0.3 %INW %INW0.3 Nie ma możliwości bezpośredniej wymiany między sterownikami dodatkowymi. Używając mastera jako mostka, jego program aplikacyjny może służyć, łącząc słowa sieciowe, do wymiany informacji między sterownikami dodatkowymi. 106 TWD USE 10 AE

107 Komunikacja Informacja stanu Jako dodatek do bitów systemowych opisanych wcześniej, master utrzymuje informacje o obecności i konfiguracji sterowników oddalonych. Są one zapisane w słowach systemowych %SW111 i %SW113. W słowie systemowym %SW112, zarówno master, jak i oddalony, może uzyskać informację o ostatnim błędzie, który zdarzył się w sieci Remote Link. Słowa systemowe %SW111 %SW112 %SW113 Zastosowanie Stan Remote Link: dwa bity na każdy sterownik oddalony (tylko master) x Sterownik oddalony 1-7 nie obecny 1 - Sterownik oddalony 1-7 obecny x Oddalone we/wy wykryte na adresie Sterownik dodatkowy wykryty na adresie 1-7 Kod błędu konfiguracji/działania Remote Link 0 - operacja przebiegła poprawnie 1 - wykryte przekroczenie czasu (sterownik podrzędny) 2 - wykryty błąd sumy kontrolnej (sterownik podrzędny) 3 - zła konfiguracja (sterownik podrzędny) Konfiguracja Remote Link: dwa bity na każdy sterownik oddalony (tylko master) x Sterownik oddalony 1-7 nieskonfigurowany 1 - Sterownik oddalony 1-7 skonfigurowany x Oddalone we/wy skonfigurowane z adresem Sterownik dodatkowy skonfigurowany z adresem 1-7 TWD USE 10 AE 107

108 Komunikacja Przykład Remote Link Aby skonfigurować Remote Link należy: 1. Skonfigurować sprzęt. 2. Połączyć okablowanie sterowników. 3. Podłączyć kabel komunikacyjny pomiędzy PC i sterownikami. 4. Skonfigurować oprogramowanie. 5. Napisać aplikację. Poniższe schematy pokazują zastosowanie Remote Link z oddalonymi we/wy i sterownikiem dodatkowym. Krok 1: Konfiguracja sprzętu: I0.0 Sterownik master Oddalone we/wy I0.1 Q0.0 Sterownik dodatkowy Q0.1 Konfiguracja sprzętu jest złożona z trzech sterowników bazowych dowolnego typu. Port 1 jest używany w dwóch trybach. Pierwszy tryb służy do konfigurowania i transferu programu aplikacji z TwidoSoft. Drugi tryb jest dla sieci Remote Link. Opcjonalny Port 2, jeżeli jest dostępny, może być używany na dowolnym sterowniku, ale sterownik może mieć tylko jedno łącze Remote Link. Nota: W przykładzie dwa pierwsze wejścia w Oddalonych we/wy są na sztywno połączone z wyjściami. Krok 2: Połączenie okablowania sterowników: Podłączenie Mini-DIN Sterownik master A(+) B(-) GND DPT Oddalone we/wy Sterownik dodatkowy Adres 1... Adres 2 A(+) B(-) GND DPT A(+) B(-) GND DPT Podłączenie listwy zaciskowej Sterownik master A(+) B(-) 0V A B SG Oddalone we/wy Sterownik dodatkowy Adres 1... Adres 2 A(+) B(-) 0V A(+) B(-) 0V 108 TWD USE 10 AE

109 Komunikacja Połącz razem przewody sygnałowe D(+) i D(-). W każdym sterowniku sygnał DPT jest połączony z masą. Chociaż połączenie tego sygnału z masą nie jest wymagane dla Remote Link na Porcie 2, jest to jednak dobry zwyczaj. Krok 3: Podłączenie kabla komunikacyjnego pomiędzy PC i sterownikami: Sterownik Oddalone Sterownik Port szeregowy PC master we/wy dodatkowy TSX PCX 1031 EIA RS TSX PCX 3030 USB Port Wielofunkcyjne kable programujące TSX PCX 1031 i TSX PCX 3030 służą do komunikacji z każdym z trzech sterowników bazowych. Upewnij się, że przełącznik kabla jest w pozycji 2. Żeby zaprogramować każdy ze sterowników należy nawiązać komunikację punkt-punkt z każdym z nich. Aby nawiązać tę komunikację: podłącz się do Portu 1 pierwszego sterownika, przyślij konfigurację i dane aplikacji, a następnie ustaw sterownik w tryb Run. Powtórz procedurę dla każdego sterownika. Nota: Kabel musi być przenoszony po każdym przesłaniu konfiguracji sterownika i aplikacji. Krok 4: Konfiguracja oprogramowania: Każdy z trzech sterowników używa oprogramowania TwidoSoft do stworzenia konfiguracji i, jeśli jest to wymagane, programu aplikacji. Dla sterownika master, ustaw komunikację na protokół "Remote Link" i adres na "0 (Master)". Controller comm. settings Type: Remote link Address: 0 (Master) Skonfiguruj sieć przez dodanie do mastera oddalonych we/wy (Remote I/O) z adresem "1" i sterownika dodatkowego (Peer PLC) z adresem "2". Add Remote Controllers Controller Usage: Remote I/O Remote Address: 1 Controller Usage: Peer controller Remote Address: 2 TWD USE 10 AE 109

110 Komunikacja Dla sterownika skonfigurowanego jako oddalone we/wy, sprawdź czy komunikacja ustawiona jest na "Remote Link" i adres na "1". Controller comm. settings Type: Remote link Address: 1 Dla sterownika skonfigurowanego jako dodatkowy (peer), sprawdź czy komunikacja ustawiona jest na "Remote Link" i adres na "2". Controller comm. settings Type: Remote link Address: 2 Krok 5: Napisanie aplikacji: Dla sterownika master napisz poniższy program aplikacyjny: LD 1 [%MW0 := %MW0 +1] [%QNW2.0 := %MW0] [%MW1 := %INW2.0] LD %I0.0 ST %Q LD %I1.0.0 ST %Q0.0 LD %I0.1 ST %Q1.0.1 LD %I1.0.1 ST %Q0.1 Dla sterownika skonfigurowanego jako oddalone we/wy nie pisz żadnego programu. Dla sterownika skonfigurowanego jako dodatkowy napisz poniższy program aplikacyjny: LD 1 [%QNW0.0 := %INW0.0] W przykładzie tym, aplikacja mastera zwiększa wartość wewnętrznego słowa pamięci i wysyła tę wartość do sterownika dodatkowego za pomocą pojedynczego słowa sieciowego. Sterownik dodatkowy odbiera słowo z mastera i odbija je z powrotem. Master odbiera transmisję i zachowuje ją w innym słowie pamięci. Przy komunikacji z oddalonymi we/wy, master wysyła stan lokalnych wejść do wyjść oddalonych. Poprzez sztywne zewnętrzne okablowanie oddalonych wejść i wyjść, sygnał jest zawracany i odbierany przez mastera. 110 TWD USE 10 AE

111 Komunikacja Komunikacja ASCII Wprowadzenie Konfiguracja sprzętu Protokół ASCII zapewniany przez Twido jest prostym protokołem znakowym typu pół-dupleks służącym do wysyłania i/lub odbierania danych z prostych urządzeń. Protokół ten jest zapewniany przez instrukcję EXCHx i kontrolowany przez blok funkcyjny %MSGx. Trzy rodzaje komunikacji są możliwe z protokołem ASCII: Tylko wysyłanie Wysyłanie / Odbieranie Tylko odbieranie Maksymalny rozmiar ramki wysyłanej i/lub odbieranej za pomocą instrukcji EXCHx wynosi 256 bajtów. Łącze ASCII może być zestawione zarówno na porcie EIA RS-232, jak i EIA RS-485 i może pracować jednocześnie na dwóch portach komunikacyjnych. Poniższa tabela zestawia urządzenia, które mogą być stosowane: Urządzenie Port Charakterystyka TWDLCAA10/16/24DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT 1 Sterownik bazowy wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. TWDNOZ232D 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNOZ485D 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNOZ485T 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze śrubowe EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWD USE 10 AE 111

112 Komunikacja Urządzenie Port Charakterystyka TWDNAC232D 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNAC485D 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNAC485T 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze śrubowe EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDXCPODM 2 Moduł rozszerzenia z wyświetlaczem operatora wyposażony w adapter komunikacyjny ze złączem minidin EIA RS-232 lub złączem minidin EIA RS-485 lub złączem śrubowym EIA RS-485. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć komunikacyjnego modułu rozszerzenia. Nota: Konfiguracja Portu 2 (dostępność i typ) jest sprawdzana tylko przy załączeniu zasilania lub inicjalizacji przez oprogramowanie sprzętowe. 112 TWD USE 10 AE

113 Komunikacja Okablowanie nominalne Nominalne połączenia kablowe są pokazane dla EIA RS-232 i EIA RS-485. Nota: Jeżeli w sterowniku Twido używany jest Port 1, sygnał DPT na kołku 5 musi być połączony do 0 V na kołku 7. Oznacza to, że sterownik Twido komunikuje się w ASCII przez port 1 i nie jest to protokół służący do komunikacji z oprogramowaniem TwidoSoft. Poniżej pokazane są połączenia kablowe do każdego urządzenia. Podłączenie Mini-DIN Kabel RS-232 EIA Sterownik Twido TXD RXD GND Urządzenie zewnętrzne TXD RXD GND Kabel RS-485 EIA Sterownik Twido A(+) B(-) GND DPT Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) GND... Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) GND Podłączenie listwy zaciskowej Sterownik master A(+) B(-) 0V A B SG Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) 0V Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) 0V Konfiguracja oprogramowania Aby skonfigurować sterownik, by stosować połączenie szeregowe do wysyłania i odbierania znaków za pomocą protokołu ASCII należy: Krok Opis 1 Skonfigurować port szeregowy dla ASCII, za pomocą TwidoSoft. 2 Utworzyć w aplikacji tablicę nadawczą/odbiorczą dla ASCII, aby móc używać instrukcji EXCHx. TWD USE 10 AE 113

114 Komunikacja Konfiguracja portu Sterownik Twido do protokołu ASCII może używać głównego portu 1 lub opcjonalnie skonfigurowanego portu 2. Konfiguracja portu szeregowego na ASCII: Krok Opis 1 Zdefiniuj opcjonalne wkładki lub moduły fizycznie dołączone do sterownika bazowego. 2 Kliknij prawym klawiszem na port, a następnie wybierz opcję Edit Controller Comm Setup i zmień port na typ ASCII. 3 Ustaw odpowiednie parametry komunikacyjne. Konfiguracja tablicy nadawczo/ odbiorczej dla ASCII Maksymalny rozmiar ramki nadawczej i/lub odbiorczej wynosi 256 bajtów. Tablica słów dołączana do instrukcji EXCHx jest złożona z tablicy nadawczej i tablicy odbiorczej. Bardziej znaczący bajt Mniej znaczący bajt Tablica sterująca Polecenie Długość (nadawanie/odbiór) Zarezerwowany (0) Zarezerwowany (0) Tablica nadawcza Wysłany bajt 1 Wysłany bajt Wysłany bajt n Wysłany bajt n+1 Tablica odbiorcza Odebrany bajt 1 Odebrany bajt Odebrany bajt p Odebrany bajt p+1 Tablica sterująca Bajt Długość zawiera długość tablicy nadawczej w bajtach (maks. 250), która jest nadpisana liczbą znaków odebranych na zakończenie odbioru, jeżeli było żądanie odbioru. Bajt Polecenie zawiera jedną z poniższych wartości: 0: Tylko nadawanie 1: Nadawanie / odbieranie 2: Tylko odbieranie 114 TWD USE 10 AE

115 Komunikacja Tablice nadawcza i odbiorcza W trybie Tylko Nadawanie tablice sterująca i nadawcza, przed wykonaniem instrukcji EXCHx, wypełnione są słowami, które mogą być typu %KW lub %MW. W tym trybie nie jest wymagana żadna przestrzeń do odbioru znaków. Po wysłaniu wszystkich bajtów, stan bitu %MSGx.D jest ustawiany na 1 i może być wykonana kolejna instrukcja EXCHx. W trybie Nadawanie / Odbieranie tablice sterująca i nadawcza są, przed wykonaniem instrukcji EXCHx, wypełnione słowami tylko typu %MW. Na końcu tablicy nadawczej potrzebna jest przestrzeń do umieszczenia do 256 bajtów odebranych. Po wysłaniu wszystkich bajtów, sterownik Twido przełącza się w tryb odbierania i czeka na odbiór dowolnych bajtów. W trybie Tylko Odbieranie tablica sterująca jest, przed wykonaniem instrukcji EXCHx, wypełniona słowami tylko typu %MW. Na końcu tablicy sterującej potrzebna jest przestrzeń do umieszczenia do 256 bajtów odebranych. Sterownik Twido natychmiast wchodzi w tryb odbierania i czeka na odbiór dowolnych bajtów. Odbiór kończy się, gdy odebrany jest bajt końca ramki lub zapełni się tablica odbiorcza. W ostatnim przypadku pojawi się błąd (przepełnienie tablicy odbiorczej) w słowach %SW63 i %SW64. Jeżeli została skonfigurowana niezerowa wartość czasu końca ramki (Response Timeout), odbiór kończy się po odliczeniu czasu. Jeżeli została wybrana zerowa wartość czasu końca ramki (Response Timeout), wtedy do zatrzymania odbioru należy aktywować wejście %MSGx.R. Wymiana komunikatów Język oferuje dwie usługi komunikacji: Instrukcja EXCHx: do nadawania/odbierania komunikatów, Blok funkcyjny %MSGx: do sterowania wymianą komunikatów. Sterownik Twido używa protokołu skonfigurowanego dla tego portu, który przetwarzany jest w instrukcji EXCHx. Nota: Każdy port komunikacyjny może być skonfigurowany dla różnych lub tych samych protokołów. Instrukcja EXCHx i blok funkcyjny %MSGx są dostępne dla każdego portu komunikacyjnego po dodaniu numeru portu (1 lub 2). TWD USE 10 AE 115

116 Komunikacja Instrukcja EXCHx Instrukcja EXCHx pozwala sterownikowi Twido wysyłać i/lub odbierać informacje do / z urządzeń ASCII. Użytkownik definiuje tablicę słów (%MWi:L lub %KWi:L) zawierającą informacje sterujące i dane do wysłania i/lub odebrania (do 256 bajtów przy nadawaniu i/lub odbieraniu). Format tablicy słów jest opisany wcześniej. Wymiana komunikatów z użyciem instrukcji EXCHx: Składnia: [EXCHx %MWi:L] lub [EXCHx %KWi:L] gdzie: x = numer portu (1 lub 2) L = liczba słów w tablicy sterującej, nadawczej i odbiorczej Sterownik Twido musi zakończyć wymianę po pierwszej instrukcji EXCHx przed uruchomieniem drugiej. Wysyłając kilka wiadomości należy używać bloku funkcyjnego %MSGx. Przetwarzanie instrukcji EXCHx jest natychmiastowe, z nadawaniem uruchamianym przerwaniem (odbiór danych jest także sterowany przerwaniem), które uważane jest za przetwarzanie w tle. 116 TWD USE 10 AE

117 Komunikacja Blok funkcyjny %MSGx Stosowanie bloku funkcyjnego %MSGx jest opcjonalne; może być używany do zarządzania wymianą danych. Blok funkcyjny %MSGx ma trzy cele: Sprawdzanie błędów komunikacji Sprawdzanie błędu kontroluje, czy parametr L (długość w tablicy słów) zaprogramowany z instrukcją EXCHx jest wystarczający do umieszczenia komunikatu do wysłania. Jest on porównywany z długością zaprogramowaną w mniej znaczącym bajcie pierwszego słowa tablicy. Koordynacja komunikatów wielokrotnych Blok funkcyjny %MSGx dostarcza informację o zakończeniu poprzedniego komunikatu, aby zapewnić koordynację wysyłania komunikatów wielokrotnych. Wysyłanie komunikatu priorytetowego Blok funkcyjny %MSGx umożliwia zatrzymanie wysyłania bieżącego komunikatu, aby pozwolić na natychmiastowe wysłanie komunikatu pilnego. Blok funkcyjny %MSGx na jedno wejście i dwa wyjścia: Wejście/wyjście Definicja Opis R Wejście kasowania Ustawiane na 1: inicjalizuje komunikację lub resetuje blok (%MSGx=0 i %MSGx.D=1). %MSGx.D Komunikacja kompletna 0: żądanie w trakcie 1: komunikacja wykonana, jeśli koniec nadawania, odebrany znak końca, błąd lub zresetowanie bloku. %MSGx.E Błąd 0: długość komunikatu OK i łącze OK. 1: jeśli złe polecenie, nieprawidłowa konfiguracja tablicy, odebrany nieprawidłowy znak (prędkość, parzystość, itd.) lub pełna tablica odbioru. Ograniczenia Należy odnotować następujące ograniczenia: Dostępność i typ Portu 2 (zobacz %SW7) jest sprawdzana tylko przy załączeniu zasilania lub resetowaniu. Przetwarzanie komunikatów na Porcie 1 jest przerywane, gdy podłączony jest TwidoSoft. EXCHx i %MSGx nie mogą być przetwarzane na porcie skonfigurowanym jako Remote Link. EXCHx przerywa aktywne przetwarzanie Modbus Slave (oprócz przetwarzania TwidoSoft). Przetwarzanie instrukcji EXCHx nie jest powtarzane w przypadku pojawienia się błędu. R %MSGx może być użyte do przerwania instrukcji EXCHx przetwarzającej odbieranie. Instrukcja EXCHx może być skonfigurowana z czasem zakończenia odbierania (timeout). Komunikaty wielokrotne są kontrolowane przez %MSG.D. TWD USE 10 AE 117

118 Komunikacja Błąd i warunki trybu działania Jeżeli, przy używaniu instrukcji EXCHx, zdarzy się błąd, bity %MSGx.D i %MSG.E ustawiane są na 1, a słowo systemowe %SW63 zawiera kod błędu dla Portu 1 i słowo systemowe %SW64 zawiera kod błędu dla Portu 2. Słowa Zastosowanie systemowe %SW63 Kod błędu EXCH1: 0 - działanie wykonane z sukcesem 1 - bufor transmisji zbyt duży (> 250) 2 - bufor transmisji zbyt mały 3 - tablica słów zbyt mała 4 - przepełniona tablica odbioru 5 - minął czas zakończenia odbioru 6 - nadawanie 7 - złe polecenie w tablicy 8 - wybrany port nieskonfigurowany / niedostępny 9 - błąd odbioru (tylko tryb ASCII) 10 - nie można używać %KW, jeżeli odbieranie 11 - offset nadawczy większy niż tablica nadawania 12 - offset odbiorczy większy niż tablica odbioru 13 - sterownik zatrzymał przetwarzanie EXCH %SW64 Kod błędu EXCH2. Patrz %SW63. Skutki restartu sterownika dla komunikacji Przy wznowieniu działania sterownika zachodzi jedno z poniższych zdarzeń: Zimny start (%S0 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. Gorący start (%S1 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. W trybie Stop sterownik zatrzymuje komunikację ASCII. 118 TWD USE 10 AE

119 Komunikacja Przykład łącza ASCII Aby skonfigurować łącze ASCII należy: 1. Skonfigurować sprzęt. 2. Połączyć kabel do komunikacji ASCII. 3. Skonfigurować port. 4. Napisać aplikację. 5. Inicjalizować Tablicę Animacji. Poniższe schematy pokazują zastosowanie komunikacji ASCII z Hyper Terminalem na PC. Krok 1: Konfiguracja sprzętu: Sterownik Twido Port 2 RS-232 EIA Szeregowy COM 2 Konfiguracja sprzętu jest połączeniem szeregowym komputera PC i sterownika Twido z opcjonalnym Portem 2 EIA RS-232. W sterowniku Modular opcjonalny Port 2 to TWDNOZ232D lub TWDNAC232D w TWDXCPODM. W sterowniku Compact opcjonalny Port 2 to TWDNAC232D. Aby skonfigurować sterownik, podłącz kabel TSXPCX1031 (niepokazany) do Portu 1 sterownika Twido. Następnie podłącz kabel do portu COM1 komputera PC. Upewnij się, że przełącznik jest w pozycji 2. Na koniec, połącz port COM 2 komputera PC z opcjonalnym Portem 2 EIA RS-232 sterownika Twido. Połączenie kołków i oprzewodowanie pokazane są w następnym kroku. Krok 2: Połączenie kabla do komunikacji do komunikacji ASCII (EIA RS-232): Sterownik Twido Komputer osobisty TXD RXD GND TXD RXD GND Minimalnym wymaganiem dla komunikacyjnego kabla ASCII jest stosowanie połączenia 3-przewodowego. Należy skrzyżować sygnały nadawania (TXD) i odbioru (RXD). Nota: W kablu od strony komputera może być potrzebne dodatkowe połączenie (takie jak DTR i DSR) do realizacji potwierdzenia sygnału (handshaking). Nie są wymagane żadne dodatkowe połączenia od strony sterownika Twido. TWD USE 10 AE 119

120 Komunikacja Krok 3: Konfiguracja portu: Hardware -> Add Option TWDNOZ232D Hardware => Adjust Controller Comm. Setting Port: 2 Type: ASCII Baud Rate: Data: 8 Bit Parity: None Stop: 1 Bit End of Frame: 65 Response Timeout: 100 x 100 ms Terminal Emulator on a PC Port: COM2 Baud Rate: Data: 8 Bit Parity: None Stop: 1 Bit Flow control: None Zastosuj prosty Hyper Terminal na komputerze PC do skonfigurowania portu i wybierz brak sterowania strumieniem danych. Zastosuj TwidoSoft do skonfigurowania portu sterownika. Po pierwsze, należy skonfigurować opcje sprzętu. W przykładzie, TWDNOZ232D jest dołączony do bazowego sterownika Modular. Po drugie, należy ustawić parametry portu (w Controller Communication Setup) identyczne jak w Hyper Terminalu na komputerze. W przykładzie, duża litera "A" jest wybrana jako znak końca ramki (End of Frame), do zakończenia odbioru. Czas zakończenia odbioru (Response Timeout) został ustawiony na 10 s. Tylko jeden z tych parametrów będzie wywoływany, w zależności od tego, który zajdzie jako pierwszy. Krok 4: Napisanie aplikacji: LD 1 [%MW10 := 16#0104 ] [%MW11 := 16#0000 ] [%MW12 := 16#4F4B ] [%MW13 := 16#0A0D ] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW10:8] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END Użyj oprogramowania TwidoSoft do stworzenia programu aplikacyjnego złożonego z trzech głównych części. Po pierwsze, inicjalizuj sterowanie i bufor wysyłania do używania instrukcji EXCH. W przykładzie, polecenie sterowania ustawia wysyłanie i odbieranie danych. Ilość wysyłanych danych to 4 bajty wybrane jako znaki: "O", "K", CR, LF. 120 TWD USE 10 AE

121 Komunikacja Następnie, sprawdź bit Done dołączony do %MSG2, aby uruchomić instrukcję EXCH2 tylko wtedy, gdy port jest gotowy. W instrukcji EXCH2 wyszczególniona jest liczba 8 słów. Są to: 2 słowa sterujące (%MW10 i %MW11), 2 słowa używane do wysyłania informacji (%MW12 i %MW13) i 4 słowa do odbioru danych (%MW14 do %MW17). Na koniec, wykrywany jest stan błędu %MSG2 i zachowany jest na pierwszym bicie wyjściowym lokalnych we/wy sterownika bazowego. Dodatkowo może być dodane sprawdzanie błędu za pomocą %SW64. Krok 5: Inicjalizacja Tablicy Animacji: Address Current Retained Format 1 %MW Hexadecimal 2 %MW Hexadecimal 3 %MW12 4F4B Hexadecimal 4 %MW13 0A0D Hexadecimal 5 %MW14 TW ASCII 6 %MW15 ID ASCII 7 %MW16 O ASCII 8 %MW17 A ASCII Krokiem końcowym jest przesłanie aplikacji do sterownika i uruchomienie go. W edytorze Tablicy Animacji animuj i wyświetlaj słowa %MW10 do %MW17. W Hyper Terminalu zostaną wyświetlone znaki "O"-"K"-CR-LF. Ilość tych wyświetleń zależy od liczby zakończonych bloków EXCH i nowych wysłań. W Hyper Terminalu wpisz "T"-"W"-"I"-"D"-"O"-" "-"A". Znaki zostaną wymienione ze sterownikiem Twido i wyświetlone w Tablicy Animacji. TWD USE 10 AE 121

122 Komunikacja Komunikacja Modbus Wprowadzenie Konfiguracja sprzętu Protokół Modbus jest protokołem master/slave, który pozwala jednemu i tylko jednemu masterowi żądać odpowiedzi od urządzeń podrzędnych (slave'ów) lub wykonać działanie w oparciu o żądanie. Master może zwracać się do pojedynczych urządzeń podrzędnych lub inicjować nadawać komunikaty do wszystkich. Urządzenia podrzędne odsyłają komunikaty (odpowiadają) na zapytania, które są adresowane do nich indywidualnie. Nie są zwracane odpowiedzi na zapytania mastera do wszystkich. Łącze Modbus może być zestawione zarówno na porcie EIA RS-232, jak i EIA RS- 485 i może pracować jednocześnie na dwóch portach komunikacyjnych. Każdy port może mieć przypisany własny adres Modbus, za pomocą bitu systemowego %S101 (zobacz Bity systemowe (%S), str. 436). Poniższa tabela zestawia urządzenia, które mogą być stosowane: Urządzenie Port Charakterystyka TWDLCAA10/16/24DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT 1 Sterownik bazowy wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. TWDNOZ232D 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNOZ485D 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNOZ485T 2 Moduł komunikacyjny wyposażony w złącze śrubowe EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. 122 TWD USE 10 AE

123 Komunikacja Urządzenie Port Charakterystyka TWDNAC232D 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNAC485D 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze minidin EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDNAC485T 2 Adapter komunikacyjny wyposażony w złącze śrubowe EIA RS przewodowe. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Compact 16 i 24 we/wy i modułu rozszerzenia z wyświetlaczem operatora. TWDXCPODM 2 Moduł rozszerzenia z wyświetlaczem operatora wyposażony w adapter komunikacyjny ze złączem minidin EIA RS-232 lub złączem minidin EIA RS-485 lub złączem śrubowym EIA RS-485. Nota: Moduł ten dostępny jest tylko dla sterowników Modular. Po zamontowaniu tego modułu, sterownik nie może mieć komunikacyjnego modułu rozszerzenia. Nota: Konfiguracja Portu 2 (dostępność i typ) jest sprawdzana tylko przy załączeniu zasilania lub inicjalizacji przez oprogramowanie sprzętowe. TWD USE 10 AE 123

124 Komunikacja Okablowanie nominalne Nominalne połączenia kablowe są pokazane dla EIA RS-232 i EIA RS-485. Nota: Jeżeli w sterowniku Twido używany jest Port 1, sygnał DPT na kołku 5 musi być połączony do 0 V na kołku 7. Oznacza to, że sterownik Twido komunikuje się w Modbus przez port 1 i nie jest to protokół służący do komunikacji z oprogramowaniem TwidoSoft. Poniżej pokazane są połączenia kablowe do każdego urządzenia. Podłączenie Mini-DIN Kabel RS-232 EIA Sterownik Twido TXD RXD GND Urządzenie zewnętrzne TXD RXD GND Kabel RS-485 EIA Sterownik Twido A(+) B(-) GND DPT Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) GND... Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) GND Podłączenie listwy zaciskowej Sterownik Twido A(+) B(-) 0V A B SG Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) 0V Urządzenie zewnętrzne A(+) B(-) 0V Konfiguracja oprogramowania Aby skonfigurować sterownik, by stosować połączenie szeregowe do wysyłania i odbierania znaków za pomocą protokołu Modbus należy: Krok Opis 1 Skonfigurować port szeregowy dla Modbus, za pomocą TwidoSoft. 2 Utworzyć w aplikacji tablicę nadawczą/odbiorczą dla Modbus, aby móc używać instrukcji EXCHx. 124 TWD USE 10 AE

125 Komunikacja Konfiguracja portu Sterownik Twido do protokołu Modbus może używać głównego portu 1 lub opcjonalnie skonfigurowanego portu 2. Konfiguracja portu szeregowego dla Modbus: Krok Opis 1 Zdefiniuj opcjonalne wkładki lub moduły fizycznie dołączone do sterownika bazowego. 2 Kliknij prawym klawiszem na port, a następnie wybierz opcję Edit Controller Comm Setup i zmień port na typ Modbus. 3 Ustaw odpowiednie parametry komunikacyjne. Modbus master Tryb Modbus master umożliwia sterownikowi wysłanie zapytania Modbus i oczekiwania odpowiedzi z urządzenia podrzędnego (Modbus slave). Tryb Modbus master jest dostępny tylko przez instrukcję EXCHx. W trybie Modbus master dostępne są Modbus ASCII i Modbus RTU. Maksymalny rozmiar ramki nadawczej i/lub odbiorczej wynosi 256 bajtów. Tablica słów dołączana do instrukcji EXCHx jest złożona z tablicy nadawczej i tablicy odbiorczej. Bardziej znaczący bajt Mniej znaczący bajt Tablica sterująca Polecenie Długość (Tx/Rx) Rx offset Tx offset Tablica nadawcza Wysłany bajt 1 Wysłany bajt Wysłany bajt n Wysłany bajt n+1 Tablica odbiorcza Odebrany bajt 1 Odebrany bajt Odebrany bajt p Odebrany bajt p+1 TWD USE 10 AE 125

126 Komunikacja Tablica sterująca Bajt Długość zawiera długość tablicy nadawczej maksymalnie 256 bajtów, która jest nadpisana liczbą znaków na zakończenie odbioru, jeżeli było żądanie odbioru. Parametr ten jest długością tablicy nadawczej w bajtach. Jeżeli offset Tx jest równy 0, parametr ten będzie równy długości ramki nadawczej. Jeżeli offset Tx nie jest równy 0, jeden bajt bufora (wskazany przez wartość offsetu) nie będzie wysłany, a parametr jest równy długości ramki plus 1. Bajt Polecenia w przypadku zapytania Modbus RTU (oprócz nadawania do wszystkich - broadcast) musi być zawsze równy 1 (Tx i Rx). Bajt Offset Tx zawiera przesunięcie (1 dla pierwszego bajtu, 2 dla drugiego bajtu, itd.) w Tablicy Nadawczej do zignorowania przy transmisji pakietu. Służy to do wychwycenia wysłań przypisanych do wartości bajtów/słów w protokole Modbus. Np., jeśli ten bajt zawiera wartość 3, trzeci bajt będzie ignorowany, czyniąc czwarty bajt w tablicy, trzecim bajtem do wysłania. Bajt Offset Rx zawiera przesunięcie (1 dla pierwszego bajtu, 2 dla drugiego bajtu, itd.) w Tablicy Odbiorczej, dodawane przy transmisji pakietu. Służy to do wychwycenia odbiorów przypisanych do wartości bajtów/słów w protokole Modbus. Np., jeśli ten bajt zawiera wartość 3, trzeci bajt w tablicy będzie wypełniony przez ZERO i trzeci bajt będzie w rzeczywistości wprowadzany w czwartą pozycję tablicy. 126 TWD USE 10 AE

127 Komunikacja Tablice nadawcza / odbiorcza Stosując którykolwiek tryb (Modbus ASCII lub Modbus RTU), tablica nadawcza musi być wypełniona zapytaniem przed wykonaniem instrukcji EXCHx. W trakcie wykonywania jej, sterownik określa warstwę danych łącza i realizuje wszystkie potrzebne konwersje do przetworzenia wysyłania i odpowiedzi. Znaki początku, końca i kontroli nie są przechowywane w tablicach nadawczej i odbiorczej. Po wysłaniu wszystkich bajtów, sterownik przełącza się w tryb odbierania i czeka na odbiór dowolnych bajtów. Odbiór jest kończony na kilka sposobów: zostanie wykryte przekroczenie czasu dla znaku lub ramki, odebranie znaku końca ramki w trybie ASCII, zapełnienie tablicy odbiorczej. Wysłany bajt X wprowadza dane, zawierające protokół Modbus (kodowanie RTU), które zostaną wysłane. Jeżeli port komunikacyjny jest skonfigurowany na Modbus ASCII, znaki korekcji ramki dodawane są do transmisji. Bajt pierwszy zawiera adres urządzenia (określony lub nadawanie do wszystkich), bajt drugi zawiera kod funkcji, a pozostałe zawierają informacje związane z tą funkcją. Nota: Jest to typowe zastosowanie, które nie wyczerpuje wszystkich możliwości. Żadne sprawdzanie danych transmitowanych nie będzie wykonywane. Odebrany bajt X prowadza dane, zawierające protokół Modbus (kodowanie RTU), które będą odebrane. Jeżeli port komunikacyjny jest skonfigurowany na Modbus ASCII, znaki korekcji ramki są usuwane z odpowiedzi. Bajt pierwszy zawiera adres urządzenia, bajt drugi zawiera kod funkcji (lub kod odpowiedzi), a pozostałe zawierają informacje związane z tą funkcją. Nota: Jest to typowe zastosowanie, które nie wyczerpuje wszystkich możliwości. Żadne sprawdzanie danych odbieranych nie będzie wykonywane, oprócz sprawdzania sumy kontrolnej. TWD USE 10 AE 127

128 Komunikacja Modbus Slave Wymiana komunikatów Tryb Modbus slave pozwala sterownikowi odpowiedzieć na zapytania Modbus ze sterownika Modbus master. Gdy do sterownika dołączony jest kabel TSXPCX1031, na porcie uruchomiony zostaje tryb Modbus slave, wyłączając czasowo tryb komunikacji, który działał przed dołączeniem kabla. Protokół Modbus ma dwa formaty danych (warstwy danych): ASCII i RTU. Każdy jest zdefiniowany przez realizację warstwy fizycznej, z ASCII używającym 7 bitów danych, z RTU używającym 8 bitów danych. Stosując tryb Modbus ASCII, każdy bajt w komunikacie jest wysyłany jako dwa znaki ASCII. Ramka Modbus ASCII zaczyna się znakiem początku (":"), a kończy dwoma znakami końca (CR i LF). Domyślny znak końca ramki (End of Frame) to 16#0x0A (przesuń o wiersz), ale użytkownik może modyfikować wartość tego bajtu podczas konfiguracji. Wartość kontrolna ramki Modbus ASCII jest prostym uzupełnieniem ramki do dwóch, wyłączając znaki początku i końca. Modbus RTU nie przeformatowuje komunikatów przed transmisją; jednakże używa innego trybu obliczania sumy kontrolnej, określanego jako CRC. W Modbusie warstwa danych ma następujące ograniczenia: Adres: Bity: 128 bitów w zapytaniu, Słowa: 125 słowa 16-bitowe w zapytaniu, Sterownik Twido oferuje dwie usługi do wymiany danych: Instrukcja EXCHx: do nadawania/odbierania komunikatów, Blok funkcyjny %MSGx: do sterowania wymianą komunikatów. Sterownik Twido używa protokołu skonfigurowanego dla portu, przy przetwarzaniu instrukcji EXCHx. Nota: Każdy port komunikacyjny może być skonfigurowany dla różnych lub tych samych protokołów. Instrukcja EXCHx i blok funkcyjny %MSGx są dostępne dla każdego portu komunikacyjnego po dodaniu numeru portu (1 lub 2). 128 TWD USE 10 AE

129 Komunikacja Instrukcja EXCHx Instrukcja EXCHx pozwala sterownikowi Twido wysyłać i/lub odbierać informacje do / z urządzeń ASCII. Użytkownik definiuje tablicę słów (%MWi:L lub %KWi:L) zawierającą informacje sterujące i dane do wysłania i/lub odebrania (do 256 bajtów przy nadawaniu i/lub odbieraniu). Format tablicy słów jest opisany wcześniej. Wymiana komunikatów z użyciem instrukcji EXCHx: Składnia: [EXCHx %MWi:L] lub [EXCHx %KWi:L] gdzie: x = numer portu (1 lub 2) L = liczba słów w tablicy Sterownik Twido musi zakończyć wymianę po pierwszej instrukcji EXCHx przed uruchomieniem drugiej. Wysyłając kilka wiadomości należy używać bloku funkcyjnego %MSGx. Przetwarzanie instrukcji EXCHx jest natychmiastowe, z nadawaniem uruchamianym przerwaniem (odbiór danych jest także sterowany przerwaniem), które uważane jest za przetwarzanie w tle. TWD USE 10 AE 129

130 Komunikacja Blok funkcyjny %MSGx Stosowanie bloku funkcyjnego %MSGx jest opcjonalne; może być używany do zarządzania wymianą danych. Blok funkcyjny %MSGx ma trzy cele: Sprawdzanie błędów komunikacji Sprawdzanie błędu kontroluje, czy długość bloku (tablicy słów) zaprogramowanego z instrukcją EXCHx jest wystarczająca do umieszczenia komunikatu do wysłania. Jest to porównywane z długością zaprogramowaną w mniej znaczącym bajcie pierwszego słowa tablicy. Koordynacja komunikatów wielokrotnych Blok funkcyjny %MSGx dostarcza informację o zakończeniu poprzedniego komunikatu, aby zapewnić koordynację wysyłania komunikatów wielokrotnych. Wysyłanie komunikatu priorytetowego Blok funkcyjny %MSGx umożliwia zatrzymanie wysyłania bieżącego komunikatu, aby pozwolić na natychmiastowe wysłanie komunikatu pilnego. Blok funkcyjny %MSGx na jedno wejście i dwa wyjścia: Wejście/wyjście Definicja Opis R Wejście kasowania Ustawiane na 1: inicjalizuje komunikację lub resetuje blok (%MSGx=0 i %MSGx.D=1). %MSGx.D Komunikacja kompletna 0: żądanie w trakcie 1: komunikacja wykonana, jeśli koniec nadawania, odebrany znak końca, błąd lub zresetowanie bloku %MSGx.E Błąd 0: długość komunikatu OK i łącze OK. 1: jeśli złe polecenie, nieprawidłowa konfiguracja tablicy, odebrany nieprawidłowy znak (prędkość, parzystość, itd.) lub pełna tablica odbioru. Ograniczenia Należy odnotować następujące ograniczenia: Dostępność i typ Portu 2 jest sprawdzana tylko przy załączeniu zasilania lub resetowaniu. Przetwarzanie komunikatów na Porcie 1 jest przerywane, gdy podłączony jest TwidoSoft. EXCHx i %MSGx nie mogą być przetwarzane na porcie skonfigurowanym jako Remote Link. EXCHx przerywa aktywne przetwarzanie Modbus Slave (oprócz przetwarzania TwidoSoft). Przetwarzanie instrukcji EXCHx nie jest powtarzane w przypadku pojawienia się błędu. R %MSGx może być użyte do przerwania instrukcji EXCHx przetwarzającej odbieranie. Instrukcja EXCHx może być skonfigurowana z czasem zakończenia odbierania (timeout). Komunikaty wielokrotne są kontrolowane przez %MSG.D. 130 TWD USE 10 AE

131 Komunikacja Błąd i warunki trybu działania Jeżeli, przy używaniu instrukcji EXCHx, zdarzy się błąd, bity %MSGx.D i %MSG.E ustawiane są na 1, a słowo systemowe %SW63 zawiera kod błędu dla Portu 1 i słowo systemowe %SW64 zawiera kod błędu dla Portu 2. Słowa systemowe %SW63 %SW64 Zastosowanie Kod błędu EXCH1: 0 - działanie wykonane z sukcesem 1 - bufor transmisji zbyt duży (> 250) 2 - bufor transmisji zbyt mały 3 - tablica słów zbyt mała 4 - przepełniona tablica odbioru 5 - minął czas zakończenia odbioru 6 - nadawanie 7 - złe polecenie w tablicy 8 - wybrany port nieskonfigurowany / niedostępny 9 - błąd odbioru (tylko tryb ASCII) 10 - nie można używać %KW, jeżeli odbieranie 11 - offset nadawczy większy niż tablica nadawania 12 - offset odbiorczy większy niż tablica odbioru 13 - sterownik zatrzymał przetwarzanie EXCH Kod błędu EXCH2. Patrz %SW63. Restart sterownika master Przy wznowieniu działania sterownika zachodzi jedno z poniższych zdarzeń: Zimny start (%S0 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. Gorący start (%S1 = 1) wymusza inicjalizację komunikacji. W trybie Stop sterownik zatrzymuje komunikację Modbus. TWD USE 10 AE 131

132 Komunikacja Przykład 1 łącza Modbus Aby skonfigurować łącze Modbus należy: 1. Skonfigurować sprzęt. 2. Podłączyć kabel do komunikacji Modbus. 3. Skonfigurować port. 4. Napisać aplikację. 5. Inicjalizować Tablicę Animacji. Poniższe schematy pokazują zastosowanie kodu 3 zapytania Modbus do odczytania słów wyjściowych urządzenia podrzędnego. W przykładzie zastosowane są dwa sterowniki Twido. Krok 1: Konfiguracja sprzętu: Sterownik 1 Modbus Master Sterownik 2 Modbus Slave RS-485 EIA Port 1 RS-485 EIA Port 2 RS-485 EIA Port 1 RS-485 EIA Port 2 Port szeregowy COM 1 TSX PCX Konfiguracja sprzętu to dwa sterowniki Twido. Jeden będzie skonfigurowany jako Modbus master, a drugi jako Modbus slave (podrzędny). Nota: W przykładzie, każdy sterownik ma skonfigurowany EIA RS-485 na Porcie 1 i opcjonalny EIA RS-485 na Porcie 2. W sterowniku Modular opcjonalnym Portem 2 może być TWDNOZ485D lub TWDNOZ485T albo TWDNAC485D lub TWDNAC485T, jeżeli używany jest TWDXCPODM. W sterowniku Compact opcjonalnym Portem 2 może być TWDNAC485D lub TWDNAC485T. Aby skonfigurować sterownik, podłącz kabel TSXPCX1031 do Portu 1 sterownika. Nota: Kabel TSXPCX1031 może być podłączony jednocześnie tylko do jednego sterownika, tylko do Portu 1 EIA RS-485. Następnie podłącz kabel do portu COM 1 komputera PC. Upewnij się, że przełącznik kabla jest w pozycji 2. Załaduj i monitoruj aplikację. Powtórz procedurę dla drugiego sterownika. 132 TWD USE 10 AE

133 Komunikacja Krok 2: Podłączenie kabla do komunikacji Modbus: Podłączenie mini-din Twido Modbus Master A(+) B(-) 0V Twido Modbus Slave A(+) B(-) GND Podłączenie listwy zaciskowej Twido Modbus Master A(+) B(-) 0V A B SG Twido Modbus Slave A(+) B(-) 0V Oprzewodowanie w tym przykładzie jest prostym połączeniem punkt - punkt. Trzy sygnały A(+), B(-) i 0 V są podłączone zgodnie ze schematem. Jeśli używany jest Port 1 sterownika Twido, sygnał DPT (kołek 5) musi być połączony do 0 V (kołek 7). To uwarunkowanie DPT określa, czy podłączony jest TwidoSoft. Po podłączeniu do masy, sterownik będzie używał konfiguracji portu ustawionej w aplikacji do określenia typu komunikacji. Krok 3: Konfiguracja portu: Hardware -> Add Option Hardware -> Add Option TWDNOZ485- TWDNOZ485- Hardware => Controller Comm. Setting Hardware => Controller Comm. Setting Port: 2 Port: 2 Type: Modbus Type: Modbus Address: 1 Address: 2 Baud Rate: Baud Rate: Data: 8 Bit Data: 8 Bit Parity: None Parity: None Stop: 1 Bit Stop: 1 Bit End of Frame: 65 End of Frame: 65 Response Timeout: 10 x 100 ms Response Timeout: 100 x 100 ms Frame Timeout: 10 ms Frame Timeout: 10 ms W obu aplikacjach, master i slave, są skonfigurowane porty EIA RS-485. Upewnij się, że zmieniłeś ustawienia komunikacji dla protokołu Modbus na dwa różne adresy. W przykładzie master ma ustawiony adres 1, a podrzędny (slave) ma adres 2. Liczba bitów ustawiona na 8 wskazuje, że będzie używany tryb Modbus RTU. Jeśli ustawiona byłaby na 7, używany byłby tryb Modbus ASCII. Inny domyślny parametr został zmodyfikowany przez zwiększenie czasu odpowiedzi na 1 s. Nota: Parametr "End of Frame" jest ignorowany po wybraniu trybu Modbus RTU. TWD USE 10 AE 133

134 Komunikacja Krok 4: Napisanie aplikacji LD 1 [%MW0 := 16#0106 ] [%MW1 := 16#0300 ] [%MW2 := 16#0203 ] [%MW3 := 16#0000 ] [%MW4 := 16#0004 ] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW0:11] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END LD 1 [%MW0 := 16#6566 ] [%MW1 := 16#6768 ] [%MW2 := 16#6970 ] [%MW3 := 16#7172 ] END Stosując TwidoSoft napisz aplikację zarówno dla sterownika master, jak i podrzędnego (slave). Dla podrzędnego, po prostu wpisz zestaw znanych wartości do słów pamięci. W masterze, blok wymiany inicjuje odczytanie 4 słów pamięci ze sterownika podrzędnego o adresie 2 począwszy od %MW0. Nota: Zwróć uwagę na stosowanie offsetu RX w %MW1 aplikacji Modbus master. Offset 3 oznacza, że będzie dodany bajt (wartość = 0) na pozycji trzeciej tablicy odbioru. To wyrównuje słowa w masterze, tak by prawidłowo trafiały w obszar słowa. Bez tego wyrównania każde słowo danych byłoby podzielone pomiędzy dwa słowa w bloku wymiany. Taki offset jest używany dla wygody. Przed użyciem instrukcji EXCH2, aplikacja sprawdza bit Done związany z %MSG2. Na koniec, wykrywany jest stan błędu %MSG2 i zachowany jest na pierwszym bicie wyjściowym lokalnych we/wy sterownika bazowego. Dodatkowo może być dodane sprawdzanie błędu za pomocą %SW64, aby uzyskać większą dokładność komunikacji. Krok 5: Inicjalizacja Tablicy Animacji w masterze: Address Current Retained Format 1 %MW Hexadecimal 2 %MW Hexadecimal 3 %MW Hexadecimal 4 %MW Hexadecimal 5 %MW Hexadecimal 6 %MW Hexadecimal Po załadowaniu aplikacji i uruchomieniu każdego sterownika, otwórz tablicę animacji mastera. Sprawdź sekcję odpowiedzi w tablicy, aby stwierdzić czy jest kod 3 odpowiedzi i czy odczytana jest poprawna liczba bajtów. W tym przykładzie, sprawdź także, czy słowa czytane ze slave'a (zaczynające się od %MW7) są poprawnie wyrównane w granicach słowa. 134 TWD USE 10 AE

135 Komunikacja Przykład 2 łącza Modbus Poniższe schematy pokazują zastosowanie kodu 16 zapytania Modbus do zapisania słów wyjściowych urządzenia podrzędnego. W przykładzie zastosowane są dwa Twido. Krok 1: Konfiguracja sprzętu: Sterownik 1 Modbus master Sterownik 1 Modbus slave RS-485 EIA Port 1 RS-485 EIA Port 2 RS-485 EIA Port 1 RS-485 EIA Port 2 Port szeregowy COM 1 TSX PCX Konfiguracja sprzętu jest identyczna jak w przykładzie poprzednim. Krok 2: Podłączenie kabla do komunikacji Modbus: Podłączenie mini-din Twido Modbus Master A(+) B(-) 0V Twido Modbus Slave A(+) B(-) GND Podłączenie listwy zaciskowej Twido Modbus Master A(+) B(-) 0V A B SG Twido Modbus Slave A(+) B(-) 0V Okablowanie komunikacyjne Modbus jest identyczne jak w przykładzie poprzednim. Krok 3: Konfiguracja portu: Hardware -> Add Option TWDNOZ485- Hardware -> Add Option TWDNOZ485- Hardware => Controller Comm. Setting Hardware => Controller Comm. Setting Port: 2 Port: 2 Type: Modbus Type: Modbus Address: 1 Address: 2 Baud Rate: Baud Rate: Data: 8 Bit Data: 8 Bit Parity: None Parity: None Stop: 1 Bit Stop: 1 Bit End of Frame: 65 End of Frame: 65 Response Timeout: 10 x 100 ms Response Timeout: 100 x 100 ms Frame Timeout: 10 ms Frame Timeout: 10 ms Konfiguracja portu jest identyczna jak w przykładzie poprzednim. TWD USE 10 AE 135

136 Komunikacja Krok 4: Napisanie aplikacji: LD 1 [%MW0 := 16#010C ] [%MW1 := 16#0007 ] [%MW2 := 16#0210 ] [%MW3 := 16#0010 ] [%MW4 := 16#0002 ] [%MW5 := 16#0004 ] [%MW6 := 16#6566 ] [%MW7 := 16#6768 ] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW0:11] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END LD 1 [%MW18 := 16#FFFF ] END Stosując TwidoSoft napisz aplikację zarówno dla sterownika master, jak i podrzędnego (slave). Dla podrzędnego inicjalizuj pojedyncze słowo pamięci %MW18. Przydzieli to przestrzeń w pamięci sterownika podrzędnego dla słów od %MW0 do %MW18. Bez przydzielenia przestrzeni, blok wymiany będzie próbował zapisywać w miejsce nieistniejące w sterowniku podrzędnym. Nota: Zwróć uwagę na stosowanie offsetu TX w %MW1 w aplikacji Modbus master. Offset 7 oznacza, że będzie usunięty bardziej znaczący bajt w szóstym słowie (szesnastkowa wartość 00 w %MW5). Prowadzi to do wyrównania wartości danych w tablicy transmisji bloku wymiany, tak by prawidłowo trafiały w obszar słowa. Przed użyciem instrukcji EXCH2, aplikacja sprawdza bit Done związany z %MSG2. Na koniec, wykrywany jest stan błędu %MSG2 i zachowany jest na pierwszym bicie wyjściowym lokalnych we/wy sterownika bazowego. Dodatkowo może być dodane sprawdzanie błędu za pomocą %SW64, dla zwiększenia dokładności komunikacji. 136 TWD USE 10 AE

137 Komunikacja Krok 5: Inicjalizacja Tablicy Animacji: Stwórz w sterowniku master następującą tablicę animacji: Address Current Retained Format 1 %MW0 010C 0000 Hexadecimal 2 %MW Hexadecimal 3 %MW Hexadecimal 4 %MW Hexadecimal 5 %MW Hexadecimal 6 %MW Hexadecimal 7 %MW Hexadecimal 8 %MW Hexadecimal 9 %MW Hexadecimal 10 %MW Hexadecimal 11 %MW Hexadecimal Stwórz w sterowniku podrzędnych następującą tablicę animacji: Address Current Retained Format 1 %MW Hexadecimal 2 %MW Hexadecimal Po załadowaniu aplikacji i uruchomieniu każdego sterownika, otwórz tablicę animacji w sterowniku podrzędnym. Dwie wartości zapisywane są do słów %MW16 i %MW17 sterownika podrzędnego. W masterze, tablica animacji może być użyta do sprawdzenia części tablicy odbiorczej wymiany danych. Dane te pokazują adres sterownika podrzędnego, kod odpowiedzi, pierwsze zapisane słowo i liczbę słów zapisanych począwszy od %MW18, jak w powyższym przykładzie. TWD USE 10 AE 137

138 Komunikacja Standardowe zapytania Modbus Wprowadzenie Można stosować te zapytania do wymiany danych między urządzeniami, aby mieć dostęp do bitów i słów. Format tabeli jest identyczny dla trybów RTU i ASCII. Format bit słowo Referencja %Mi %MWi Modbus master: czytanie N bitów Ta tablica reprezentuje zapytania 01 i 02. Indeks tablicy Bardziej znaczący bajt Tablica sterowania 0 01 (Nadawanie / odbieranie) Mniej znaczący bajt 06 (Długość transmisji) (*) 1 00 (Offset odbiorczy) 00 (Offset nadawczy) Tablica nadawcza 2 Adres slave (1 247) 01 lub 02 (Kod zapytania) Tablica odbiorcza (po odpowiedzi) 3 Numer pierwszego czytanego bitu 4 N = liczba czytanych bitów 5 Adres slave (1 247) 01 (Kod odpowiedzi) 6 Liczba transmitowanych bajtów danych (1 bajt na bit) 7 Pierwszy odczytany bajt (wartość = 00 lub 01) 8 Trzeci odczytany bajt (jeżeli N > 1)... (N/2)+6 N-ty odczytany bajt (jeżeli N > 1) Drugi odczytany bajt (jeżeli N > 1) (*) Bajt ten odpowiada także za długość ciągu nadanego po zapytaniu. 138 TWD USE 10 AE

139 Komunikacja Modbus master: czytanie N słów Ta tablica reprezentuje zapytania 03 i 04. Indeks tablicy Bardziej znaczący bajt Tablica sterowania 0 01 (Nadawanie / odbieranie) Mniej znaczący bajt 06 (Długość transmisji) (*) 1 03 (Offset odbiorczy) 00 (Offset nadawczy) Tablica nadawcza 2 Adres slave (1 247) 03 lub 04 (Kod zapytania) Tablica odbiorcza (po odpowiedzi) 3 Numer pierwszego czytanego słowa 4 N = liczba czytanych słów 5 Adres slave (1 247) 03 (Kod odpowiedzi) 6 00 (bajt dodany przez działanie Offsetu Rx) 7 Pierwsze czytanie słowo 8 Drugie czytane słowo (jeżeli N > 1)... N+6 N-te czytane słowo (jeżeli N > 1) 2 x N (liczba czytanych bajtów) (*) Bajt ten odpowiada także za długość ciągu nadanego po zapytaniu. Nota: Offset Rx = 3 będzie powodował dodawanie bajtu (wartość = 0) na trzeciej pozycji tablicy odbiorczej. Pozwala na poprawne pozycjonowanie w tablicy czytanych bajtów i wartości odczytanych słów. TWD USE 10 AE 139

140 Komunikacja Modbus master: zapisanie bitu Ta tablica reprezentuje zapytanie 05. Indeks tablicy Bardziej znaczący bajt Tablica sterowania 0 01 (Nadawanie / odbieranie) Mniej znaczący bajt 06 (Długość transmisji) (*) 1 00 (Offset odbiorczy) 00 (Offset nadawczy) Tablica nadawcza 2 Adres slave (1 247) 05 (Kod zapytania) Tablica odbiorcza (po odpowiedzi) 3 Numer bitu do zapisania 4 Wartość bitu do zapisania 5 Adres slave (1 247) 05 (Kod odpowiedzi) 6 Numer zapisanego bitu 7 Wartość zapisana (*) Bajt ten odpowiada także za długość ciągu nadanego po zapytaniu. Nota: To zapytanie nie potrzebuje stosowania offsetu. Ramka odpowiedzi jest taka sama jak ramka zapytania (w zwykłym przypadku). Aby zapisać 1 do bitu, słowo skojarzone w tablicy nadawczej musi mieć wartość16#ff00, aby zapisać 0 do bitu, słowo musi mieć wartość 16# TWD USE 10 AE

141 Komunikacja Modbus master: zapisanie słowa Ta tablica reprezentuje zapytanie 06. Indeks tablicy Bardziej znaczący bajt Tablica sterowania 0 01 (Nadawanie / odbieranie) Mniej znaczący bajt 06 (Długość transmisji) (*) 1 00 (Offset odbiorczy) 00 (Offset nadawczy) Tablica nadawcza 2 Adres slave (1 247) 06 (Kod zapytania) Tablica odbiorcza (po odpowiedzi) 3 Numer bitu do zapisania 4 Wartość bitu do zapisania 5 Adres slave (1 247) 06 (Kod odpowiedzi) 6 Numer zapisanego bitu 7 Wartość zapisana (*) Bajt ten odpowiada także za długość ciągu nadanego po zapytaniu. Nota: To zapytanie nie potrzebuje stosowania offsetu. Ramka odpowiedzi jest taka sama jak ramka zapytania (w zwykłym przypadku). TWD USE 10 AE 141

142 Komunikacja Modbus master: zapisanie N bitów Ta tablica reprezentuje zapytanie 15. Indeks tablicy Bardziej znaczący bajt Sterowanie 0 01 (Nadawanie / odbieranie) Mniej znaczący bajt 8 + liczba bajtów (Długość transmisji) 1 03 (Offset odbiorczy) 07 (Offset nadawczy) Tablica nadawcza 2 Adres slave (1 247) 15 (Kod zapytania) 3 Numer pierwszego bitu do zapisania 4 N 1 = liczba bitów do zapisania 5 00 (bajt niewysyłany, efekt N 2 = liczba bajtów do offsetu) zapisania 6 Wartość pierwszego bajtu Wartość drugiego bajtu Control table 7 Wartość trzeciego bajtu Wartość czwartego bajtu... Transmission table 6+(N 2 /2) Wartość N 2 -tego bajtu Tablica odbiorcza (po odpowiedzi) Adres slave (1 247) 15 (Kod odpowiedzi) Numer pierwszego zapisanego bitu Liczba zapisanych bitów (= N 1 ) Nota: Offset Tx = 7 usunie siódmy bajt w wysyłanej ramce. Pozwala na dobrą zgodność wartości słów w tablicy nadawczej. 142 TWD USE 10 AE

143 Komunikacja Modbus master: zapisanie N słów Ta tablica reprezentuje zapytanie 16. Indeks tablicy Bardziej znaczący bajt Sterowanie 0 01 (Nadawanie / odbieranie) Mniej znaczący bajt 8 + (2 x N) (Długość transmisji) 1 03 (Offset odbiorczy) 07 (Offset nadawczy) Tablica nadawcza 2 Adres slave (1 247) 16 (Kod zapytania) Tablica odbiorcza (po odpowiedzi) 3 Numer pierwszego słowa do zapisania 4 N = liczba słów do zapisania 5 00 (bajt niewysyłany, efekt offsetu) 2 x N = liczba bajtów do zapisania 6 Wartość pierwszego słowa do zapisania 7 Wartość drugiego słowa do zapisania... N+5 Wartość N-tego słowa do zapisania N+6 Adres slave (1 247) 16 (Kod odpowiedzi) N+7 Numer pierwszego zapisanego słowa N+8 Liczba zapisanych słów (= N) Nota: Offset Tx = 7 usunie bardziej znaczący bajt piątego słowa w wysyłanej ramce. Pozwala na dobrą zgodność wartości słów w tablicy nadawczej. TWD USE 10 AE 143

144 Komunikacja 144 TWD USE 10 AE

145 Wbudowane funkcje analogowe 7 Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział opisuje zarządzanie wbudowanymi kanałami analogowymi i potencjometrami. Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Potencjometry 146 Kanał analogowy 148 TWD USE 10 AE 145

146 Wbudowane funkcje analogowe Potencjometry analogowe Wprowadzenie Programowanie Wszystkie sterowniki Twido mają: jeden potencjometr w sterownikach TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF i we wszystkich sterownikach Modular (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DTR, TWDLMDA40DTK i TWDLMDA40DUK), dwa potencjometry w sterowniku TWDLCAA24DRF. Wartości liczbowe, od 0 do 1023 dla potencjometru analogowego 1 i od 0 do 511 dla potencjometru analogowego 2, odpowiadające wartościom analogowym dostarczanym przez te potencjometry, są umieszczone w poniższych słowach: %IW0.0.0 dla potencjometru 1 (lewego) %IW0.0.1 dla potencjometru 2 (prawego) Słowa te mogą być używane do operacji arytmetycznych. Mogą być używane do nastawiania, np. wartości zadanych bloków czasowych, liczników, częstotliwości generatora impulsów lub czasu wstępnego nagrzania maszyny. 146 TWD USE 10 AE

147 Wbudowane funkcje analogowe Przykład Nastawianie czasu opóźnienia od 5 do 10 s z użyciem potencjometru 1: Do nastawiania użyty jest praktycznie cały zakres nastawczy potencjometru 1 od 0 do s 5s Przy konfiguracji bloku czasowego %TM0 są wybrane następujące parametry: Typ TON Podstawa czasu TB: 10 ms Wartość zadana opóźnienia czasowego jest obliczana z wartości nastawionej potencjometru za pomocą następującego równania %TM0.P:=(%IW0.0.0/2)+500. Kod programu dla powyższego przykładu: %I0.0 %MW0:=%IW0.0.0/2 %TM0.P:=%MW0+500 %TM0 %Q0.0 IN Q LD 1 [%MW0:=%IW0.0.0/2] [%TM0.P:=%MW0+500] BLK %TM0 LD %I0.0 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0.0 END_BLK... TWD USE 10 AE 147

148 Wbudowane funkcje analogowe Kanał analogowy Wprowadzenie Zasada Przykład programowania Wszystkie sterowniki Modular (TWDLMA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK i TWDLMDA40DUK) mają wbudowany kanał analogowy. Jest to wejście o zakresie napięciowym od 0 do 10 V i konwertowanym na wartość od 0 do 511. Kanał analogowy korzysta z prostego schematu obliczania wartości średniej z ośmiu próbek. Konwerter analogowo-cyfrowy próbkuje napięcie wejściowe od 0 do 10 V na wartość cyfrową od 0 do 511. Wartość ta jest wprowadzana do słowa %IW Jest liniowa w całym zakresie z dokładnością do 20 mv (10 V/512). Kiedy system wykrywa wartość 511, kanał jest nasycony. Kontrola temperatury piekarnika: Temperatura gotowania jest ustawiona na 350 C. Zmiana +/-2,5 C skutkuje kolejnym przełączaniem wyjść %Q0.1 i %Q0.2. Praktycznie cały możliwy zakres kanału analogowego od 0 do 511, jest używany w przykładzie. Poniżej pokazane są wartości analogowe dla różnych ustawień temperatury: Temperatura ( C) Napięcie Słowo wejściowe %IW Kod programu dla powyższego przykładu: %IW0.0.1 = 395 %Q0.0 LD [%IW0.0.1 = 395] ST %Q0.0 %IW0.0.1 <= 398 %IW0.0.1 >= 401 %Q0.1 %Q0.2 LD [%IW0.0.1 <= 398] ST %Q0.1 LD [%IW0.0.1 >= 401] ST %Q TWD USE 10 AE

149 Zarządzanie modułami analogowymi 8 Rzut oka Wprowadzenie Co jest w tym rozdziale? Ten rozdział opisuje zarządzanie modułami analogowymi sterowników Twido. Ten rozdział zawiera następujące tematy: Temat Strona Opis modułów analogowych 150 Adresowanie wejść i wyjść analogowych 151 Konfigurowanie wejść i wyjść analogowych 152 Informacje stanu modułu analogowego 154 Przykład stosowania modułów analogowych 155 TWD USE 10 AE 149

150 Zarządzanie modułami analogowymi Opis modułów analogowych Wprowadzenie Oprócz 10-bitowego potencjometru i 9-bitowego kanału analogowego, sterowniki Twido, mogą mieć rozszerzone we/wy, umożliwiają konfigurację i komunikację z analogowymi modułami we/wy. Te moduły analogowe to: Nazwa Kanały Zakres sygnału Kodowanie TWDAMI2HT 2 we 0-10 V lub 4-20 ma 12 bit TWDAM01HT 1 wy 0-10 V lub 4-20 ma 12 bit TWDAMM3HT 2 we, 1 we 0-10 V lub 4-20 ma 12 bit TWDALM3LT 2 we, 1 we Wejścia termopar lub Pt100, wyjście 12 bit 0-10 V lub 4-20 ma Działanie modułów analogowych Do wymiany danych między aplikacją użytkownika a kanałami analogowymi używane są słowa wejściowe i wyjściowe (%IW i %QW). Aktualizowanie tych słów jest wykonywane synchronicznie z cyklem skanowania sterownika w trybie RUN. Uwaga Niespodziewane działanie sprzętu Kiedy sterownik jest ustawiony w tryb STOP, wyjście analogowe jest ustawiane w stan domyślny. Tak jak w przypadku wyjść cyfrowych, stan domyślny to zero. Niestosowanie się do powyższych uwag może spowodować obrażenia lub uszkodzenie urządzenia. 150 TWD USE 10 AE

151 Zarządzanie modułami analogowymi Adresowanie wejść i wyjść analogowych Wprowadzenie Przykład adresowania analogowych we/wy Adresy przypisane do kanałów analogowych są zależne od ich pozycji na szynie rozszerzenia. W przykładzie, TWDLMDA40DUK ma wbudowany potencjometr 10-bitowy i wbudowany kanał analogowy 9-bitowy. Na szynie rozszerzenia są skonfigurowane: moduł analogowy TWDAMM3HT, moduł wejść cyfrowych / wyjść przekaźnikowych TWDDMM8RT i drugi moduł analogowy TWDAMM3HT. Poniższa tabela pokazuje szczegóły adresowania każdego kanału. Opis Baza Moduł 1 Moduł 2 Moduł 3 Potencjometr 1 Wbudowany kanał analogowy %IW0.0.0 %IW0.0.1 We analogowe kanał 1 %IW0.1.0 %IW0.3.0 We analogowe kanał 2 %IW0.1.1 %IW0.3.1 Wy analogowe kanał 1 %QW0.1.0 %QW0.3.0 Kanały we cyfrowych Kanały wy cyfrowych Baza Moduł 1 Moduł 2 Moduł 3 %I %I0.2.3 %Q %Q0.2.3 TWD USE 10 AE 151